| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自主驾驶车辆发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自主车辆控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 目前存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究目标及主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 全文安排 | 第17-18页 |
| 第2章 微缩自主车实验系统基本结构及模型构建 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 微缩自主车实验系统基本结构 | 第18-19页 |
| 2.3 所需模型构建 | 第19-24页 |
| 2.3.1 纵向输出模型构建 | 第19-22页 |
| 2.3.2 横向模型构建 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 纵向速度自适应控制 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 纵向速度基本控制策略 | 第26-30页 |
| 3.2.1 SNA-PID控制器基本结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 参数学习更新规则 | 第27-30页 |
| 3.3 控制系统稳定性及控制效果 | 第30-34页 |
| 3.3.1 控制系统稳定性 | 第30-32页 |
| 3.3.2 SNA-PID控制性能 | 第32-34页 |
| 3.4 非直接型单神经元自适应PID控制器 | 第34-37页 |
| 3.4.1 控制器结构 | 第34-35页 |
| 3.4.2 ISNA-PID控制性能 | 第35-37页 |
| 3.5 基于ISNA-PID的微缩自主车纵向速度控制 | 第37-44页 |
| 3.5.1 控制器初始参数获取 | 第37-42页 |
| 3.5.2 纵向速度控制实验及结果 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 全局定位及微缩自主车位姿估计 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 室内全局定位系统 | 第46-48页 |
| 4.2.1 全局定位系统组成 | 第46-47页 |
| 4.2.2 定位系统安装布局 | 第47-48页 |
| 4.3 微缩自主车位姿估计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 定位数据获取 | 第48-49页 |
| 4.3.2 微缩自主车位姿估计 | 第49-51页 |
| 4.4 定位数据滤波优化 | 第51-54页 |
| 4.4.1 定位信息的卡尔曼滤波处理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 定位系统滤波实验结果 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于路径跟踪算法的横向控制 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 参考路径 | 第56-58页 |
| 5.3 Pure Pursuit基本方法 | 第58-59页 |
| 5.4 Pure Pursuit算法的改进与应用 | 第59-63页 |
| 5.4.1 前视距离的确定 | 第59-60页 |
| 5.4.2 目标点确定 | 第60-61页 |
| 5.4.3 转向角计算及控制输出 | 第61-63页 |
| 5.5 路径跟踪效果 | 第63-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-68页 |
| 第6章 全文总结 | 第68-70页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 作者简介及研究成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |