| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外自主导航农业机械的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 自主导航农业机械的发展趋势 | 第13页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容及技术路线 | 第13-15页 |
| 第二章 控制系统的设计与制作 | 第15-29页 |
| 2.1 转向控制系统的设计与制作 | 第15-23页 |
| 2.2 速度控制系统的设计与制作 | 第23-26页 |
| 2.3 基于CAN总线的通信控制系统设计与制作 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 自主导航行走平台研制 | 第29-38页 |
| 3.1 自主导航行走平台定制 | 第29-30页 |
| 3.2 自主导航行走平台研制 | 第30-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 PID控制器的仿真分析与试验研究 | 第38-45页 |
| 4.1 转向系统中的PID控制器的仿真分析 | 第38-43页 |
| 4.1.1 建立转向系统数学模型 | 第38-40页 |
| 4.1.2 用Matlab对PID控制器进行仿真与分析 | 第40-43页 |
| 4.2 结合试验选定速度系统PID控制器参数 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 自主导航行走平台试验研究 | 第45-54页 |
| 5.1 转向试验 | 第45-51页 |
| 5.1.1 试验方案的制定与实施 | 第45-47页 |
| 5.1.2 试验数据处理与分析 | 第47-50页 |
| 5.1.3 试验结论 | 第50-51页 |
| 5.2 行走试验 | 第51-53页 |
| 5.2.1 试验方案的制定与实施 | 第51-52页 |
| 5.2.2 试验数据的处理与分析 | 第52页 |
| 5.2.3 试验结论 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58-81页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |