硅微机械陀螺仪滑模变结构控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.3 滑模控制的发展 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 微陀螺仪滑模控制基本原理 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 微机械陀螺仪工作原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 哥氏定理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 硅微机械陀螺仪的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 电磁式硅微机械陀螺仪的基本原理 | 第23页 |
| 2.3 滑模控制器的设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 滑模运动的定义 | 第24-25页 |
| 2.3.2 滑模面与趋近律设计 | 第25-26页 |
| 2.4 陀螺滑模控制器的理论模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 滑模控制器的系统建模与仿真 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 闭环系统中的S-函数 | 第28-29页 |
| 3.3 闭环系统的模型建立 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第30-33页 |
| 3.4.1 控制系统收敛速率与误差 | 第30-32页 |
| 3.4.2 驱动电压信号仿真分析 | 第32-33页 |
| 3.4.3 滑模面的抖动情况 | 第33页 |
| 3.5 系统抗噪性能分析 | 第33-43页 |
| 3.5.1 瞬时噪声抑制能力 | 第33-39页 |
| 3.5.2 加入持续噪声分析 | 第39-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 滑模控制器的逻辑设计 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 闭环系统结构 | 第44-58页 |
| 4.2.1 参考信号模块 | 第45-49页 |
| 4.2.2 频率跟踪模块 | 第49-51页 |
| 4.2.3 相位同步模块 | 第51-52页 |
| 4.2.4 滑模控制器模块 | 第52-53页 |
| 4.2.5 积分模块 | 第53-57页 |
| 4.2.6 AD/DA驱动模块 | 第57-58页 |
| 4.3 Modelsim开环仿真测试 | 第58-61页 |
| 4.4 滑模控制器的资源消耗分析 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 实验与测试 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 测试平台的搭建 | 第62页 |
| 5.3 模块测试 | 第62-67页 |
| 5.3.1 DDS硬件电路测试 | 第62-64页 |
| 5.3.2 FPGA正弦信号发生测试 | 第64-65页 |
| 5.3.3 相位同步模块测试 | 第65-66页 |
| 5.3.4 积分器模块测试 | 第66-67页 |
| 5.4 系统开环测试 | 第67-69页 |
| 5.5 系统闭环测试 | 第69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| A作者在攻读硕士学位期间发表论文 | 第80页 |
| B作者在攻读硕士学位期间申请专利 | 第80页 |
