基于光纤陀螺仪的车载导航误差建模及滤波方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 FOG捷联惯导系统的研究 | 第11-14页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性导航系统分类 | 第12页 |
| 1.2.3 捷联惯导系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 车载惯导系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 导航系统去噪方法的研究 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究的内容及主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 车载捷联惯导系统工作原理 | 第18-33页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换关系 | 第18-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系之间转换关系 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统导航解算方法 | 第20-25页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统导航原理 | 第21页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统导航算法 | 第21-25页 |
| 2.3 车辆振动模型 | 第25-32页 |
| 2.3.1 车辆行驶有效路形 | 第25-27页 |
| 2.3.2 车辆振动模型 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 车载惯导系统误差特性分析 | 第33-48页 |
| 3.1 捷联惯导系统的误差源 | 第33-38页 |
| 3.1.1 惯导系统误差分类 | 第33-34页 |
| 3.1.2 惯导系统误差方程 | 第34-38页 |
| 3.2 惯性器件误差 | 第38-39页 |
| 3.3 FOG随机误差测定方法 | 第39-43页 |
| 3.3.1 Allan方差法原理 | 第39-41页 |
| 3.3.2 光纤陀螺随机噪声分析 | 第41-43页 |
| 3.4 光纤陀螺性能评价 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 车载环境惯导系统动态噪声滤波的方法 | 第48-57页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 小波变换去噪原理 | 第48-52页 |
| 4.2.1 小波分析理论 | 第48-50页 |
| 4.2.2 小波多尺度分解和重构 | 第50-52页 |
| 4.3 小波分析去噪方法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 小波阈值去噪原理 | 第52页 |
| 4.3.2 小波基选择方法和小波分解层数确定 | 第52-54页 |
| 4.3.3 小波去噪阈值选择 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 误差滤波方法仿真分析 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 软件流程 | 第57-59页 |
| 5.3 仿真测试 | 第59-68页 |
| 5.3.1 车辆行驶惯导系统误差 | 第59-64页 |
| 5.3.2 导航系统信号滤波仿真 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
