| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 送经卷取和起毛控制研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 送经卷取和起毛控制关键技术难点 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 系统控制要求和结构规划 | 第14-19页 |
| 2.1 控制要求分析 | 第14-16页 |
| 2.1.1 送经控制的要求分析 | 第14-15页 |
| 2.1.2 卷取控制的要求分析 | 第15页 |
| 2.1.3 起毛控制的要求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 工艺参数分析 | 第16页 |
| 2.3 主控制系统输入和输出信号分析 | 第16-17页 |
| 2.4 控制框图规划 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 系统控制策略和张力算法 | 第19-31页 |
| 3.1 经纱张力采集策略 | 第19-21页 |
| 3.1.1 张力传感器的选择与安装 | 第19-20页 |
| 3.1.2 天经经纱张力采集与抗干扰处理 | 第20页 |
| 3.1.3 地经经纱张力采集策略与抗干扰处理 | 第20-21页 |
| 3.2 送经控制策略 | 第21-22页 |
| 3.3 卷取控制策略 | 第22-23页 |
| 3.4 起毛控制策略 | 第23页 |
| 3.5 经纱张力控制算法 | 第23-30页 |
| 3.5.1 建立经纱张力控制模型 | 第23-24页 |
| 3.5.2 确定经纱张力控制方案 | 第24-25页 |
| 3.5.3 基于RBF神经网络整定的PID张力控制模型 | 第25-28页 |
| 3.5.4 基于RBF神经网络整定的PID张力控制仿真分析 | 第28-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 硬件设计 | 第31-41页 |
| 4.1 总体硬件框图 | 第31-32页 |
| 4.2 A RM控制芯片选型 | 第32-33页 |
| 4.2.1 芯片选型 | 第32页 |
| 4.2.2 引脚分配 | 第32-33页 |
| 4.3 主要硬件电路 | 第33-39页 |
| 4.3.1 电源转换电路 | 第33-34页 |
| 4.3.2 C AN通信电路 | 第34页 |
| 4.3.3 A /D转换电路 | 第34-35页 |
| 4.3.4 主轴编码器电路 | 第35-36页 |
| 4.3.5 电机驱动电路 | 第36-39页 |
| 4.3.6 串口电路 | 第39页 |
| 4.4 硬件抗干扰设计 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于 μC/OS-III的软件设计及调试 | 第41-65页 |
| 5.1 嵌入式实时操作系统 μC/OS-III | 第41-45页 |
| 5.1.1 μC/OS-III的引入 | 第41-42页 |
| 5.1.2 μC/OS-III的概述 | 第42页 |
| 5.1.3 μC/OS-III的移植 | 第42-45页 |
| 5.2 软件系统整体构架 | 第45-48页 |
| 5.2.1 基于CMSIS架构的系统软件结构 | 第46-47页 |
| 5.2.2 中断源管理 | 第47-48页 |
| 5.2.3 定时器管理 | 第48页 |
| 5.4 应用程序的设计 | 第48-51页 |
| 5.4.1 软件运行的主流程 | 第48-50页 |
| 5.4.2 任务数据结构设计 | 第50-51页 |
| 5.4.3 任务间通信 | 第51页 |
| 5.5 主要任务的实现及相关调试 | 第51-64页 |
| 5.5.1 主轴编码器和经纱张力采集 | 第51-55页 |
| 5.5.1.1 主轴编码器转速和转角采集 | 第53-54页 |
| 5.5.1.2 A /D转换电路验证 | 第54-55页 |
| 5.5.2 卷取辊电机控制 | 第55-56页 |
| 5.5.3 天经轴和地经轴电机控制 | 第56-58页 |
| 5.5.4 起毛电机控制 | 第58-59页 |
| 5.5.5 4个电机PWM输出配置 | 第59页 |
| 5.5.6 与主控制系统CAN通信 | 第59-64页 |
| 5.5.6.1 C ANopen协议解析 | 第60-61页 |
| 5.5.6.2 C ANopen嵌入式从站软件开发 | 第61页 |
| 5.5.6.3 在 μC/OS-III中嵌入CANopen | 第61-62页 |
| 5.5.6.4 C A N o p e n应用层设计 | 第62-63页 |
| 5.5.6.5 C A N通信测试 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第71页 |
