| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 电动钻机的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内外电动钻机发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外电动钻机电气控制系统发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 钻机旋转系统控制技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 自适应控制的发展概述 | 第12页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制发展概述 | 第12-13页 |
| 1.3.3 PID控制发展概述 | 第13页 |
| 1.3.4 H_∞控制发展概述 | 第13-14页 |
| 1.3.5 反演控制发展概述 | 第14页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多自由度钻机旋转系统模型的建立 | 第16-27页 |
| 2.1 钻机旋转系统的组成及工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 多自由度钻机旋转系统动力学分析 | 第17-19页 |
| 2.3 多自由度钻机旋转系统数学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 多自由度钻机旋转系统状态方程的建立 | 第21-23页 |
| 2.5 仿真模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多自由度钻机旋转系统的滑模控制 | 第27-37页 |
| 3.1 滑模变结构控制一般表现形式 | 第27-29页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制基本概念 | 第27-28页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制滑模面的一般形式 | 第28-29页 |
| 3.1.3 滑模变结构趋近律的一般形式 | 第29页 |
| 3.2 多自由度单滑模面三种趋近律的设计 | 第29-30页 |
| 3.2.1 单滑模面设计 | 第29页 |
| 3.2.2 不同趋近律下的滑模控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.3 三种趋近律下滑模控制器的仿真及分析 | 第30-33页 |
| 3.4 多自由度双面滑模控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.4.1 多自由度双面滑模控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 多自由度双面滑模控制器仿真及分析 | 第34-35页 |
| 3.5 多自由度双面滑模控制器鲁棒性分析 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 多自由度钻机旋转系统滑模PID控制 | 第37-45页 |
| 4.1 多自由度钻机旋转系统PID控制器设计及仿真 | 第37-38页 |
| 4.2 单滑模面PID控制器设计及仿真分析 | 第38-41页 |
| 4.3 双面滑模PID控制器的设计 | 第41-43页 |
| 4.4 多自由度滑模PID控制器鲁棒性分析 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 多自由度钻机旋转系统积分滑模自适应控制 | 第45-55页 |
| 5.1 积分滑模控制理论基础 | 第45-47页 |
| 5.2 多自由度钻机旋转系统的积分滑模控制器设计 | 第47页 |
| 5.3 李雅普诺夫定义下的自适应控制理论基础 | 第47-51页 |
| 5.3.1 李雅普诺夫定理 | 第47-49页 |
| 5.3.2 自适应控制自适应律的设计 | 第49-51页 |
| 5.4 积分滑模自适应控制器设计 | 第51-52页 |
| 5.4.1 参数和外界扰动已知的情况下的控制器设计 | 第51页 |
| 5.4.2 参数和外界扰动未知的情况下的控制器设计 | 第51-52页 |
| 5.5 仿真分析 | 第52-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 硕士期间发表论文 | 第60-61页 |
