| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 形状记忆合金驱动手腕研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 SMA驱动器的应用及研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 SMA驱动器在各个领域中的应用及研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 机械式手腕及SMA驱动手腕的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 形状记忆合金相关知识介绍 | 第20-22页 |
| 1.3.1 形状记忆效应(shape memory effect,SME) | 第20-21页 |
| 1.3.2 形状记忆合金材料种类及区别 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 单自由度SMA丝驱动手腕实验平台 | 第24-48页 |
| 2.1 单自由度SMA丝驱动手腕 | 第24-27页 |
| 2.1.1 单自由度SMA丝驱动手腕结构形式的确定 | 第24-26页 |
| 2.1.2 材料参数的确定 | 第26-27页 |
| 2.2 单自由度SMA丝驱动手腕的运动学仿真 | 第27-33页 |
| 2.2.1 SMA热学模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 SMA相变模型 | 第28-29页 |
| 2.2.3 SMA的一维本构模型 | 第29-30页 |
| 2.2.4 单自由度手腕运动学仿真 | 第30-33页 |
| 2.3 单自由度SMA驱动手腕的实验台测试 | 第33-40页 |
| 2.3.1 实验台搭建目的 | 第33-34页 |
| 2.3.2 实验台的搭建 | 第34-35页 |
| 2.3.3 LabVIEW数据采集系统 | 第35-40页 |
| 2.4 实验结果分析 | 第40-42页 |
| 2.5 与单自由度机械式手腕的功率密度比比较 | 第42-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 单自由度SMA驱动手腕控制方案研究 | 第48-62页 |
| 3.1 模糊控制器的设计 | 第48-52页 |
| 3.1.1 模糊控制的基本原理 | 第48-49页 |
| 3.1.2 单自由度SMA手腕的模糊控制器设计 | 第49-52页 |
| 3.2 单自由度SMA手腕的模糊控制仿真 | 第52-54页 |
| 3.3 基于RTWT的单自由度SMA驱动手腕的半实物模糊控制仿真 | 第54-60页 |
| 3.3.1 MATLAB/Real time Windows Target介绍 | 第54-55页 |
| 3.3.2 基于RTWT实时控制平台的软硬件环境 | 第55页 |
| 3.3.3 基于RTWT的实时控制平台的搭建 | 第55-58页 |
| 3.3.4 半实物仿真模糊控制结果与数学模型仿真结果分析 | 第58-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 双自由度SMA驱动手腕设计 | 第62-72页 |
| 4.1 双自由度SMA驱动手腕的结构设计 | 第62-67页 |
| 4.1.1 腕关节设计指标确定及结构设计的基本要求 | 第62-63页 |
| 4.1.2 腕关节的整体结构设计 | 第63-64页 |
| 4.1.3 设计过程 | 第64-67页 |
| 4.2 双自由度SMA驱动手腕的运动学分析 | 第67-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 结论 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
