| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 多智能体系统编队控制理论国内外研究现状分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 虚拟机构法编队控制理论 | 第13页 |
| 1.2.2 行为法编队控制理论 | 第13-14页 |
| 1.2.3 图论编队控制理论 | 第14页 |
| 1.2.4 领导-跟随者编队控制理论 | 第14-15页 |
| 1.3 智能体避障方法国内外研究现状分析 | 第15-17页 |
| 1.3.1 自由空间法 | 第15页 |
| 1.3.2 栅格法 | 第15-16页 |
| 1.3.3 模糊控制法 | 第16页 |
| 1.3.4 人工势场法 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要内容及结构 | 第17-21页 |
| 1.4.1 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第19-21页 |
| 2 基于最优刚性图的多智能体有向编队控制模型 | 第21-33页 |
| 2.1 编队问题 | 第21-23页 |
| 2.1.1 编队问题模型构建 | 第21-22页 |
| 2.1.2 编队图 | 第22-23页 |
| 2.2 基于刚度矩阵判定法的最优刚性图算法 | 第23-28页 |
| 2.2.1 图的刚性和最小刚性图生成法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于刚度矩阵的最优刚性图算法 | 第24-28页 |
| 2.3 基于最优刚性图的多智能体有向编队图 | 第28-31页 |
| 2.4 本章总结 | 第31-33页 |
| 3 基于领导者速度收敛情况下的编队控制律设计 | 第33-63页 |
| 3.1 问题提出 | 第33-34页 |
| 3.2 只有领导者和第一跟随者情况下的控制律设计 | 第34-37页 |
| 3.3 基于速度分解法的控制律设计及验证 | 第37-45页 |
| 3.3.1 三个智能体控制律设计及验证 | 第37-42页 |
| 3.3.2 DMO编队图下基于速度分解法的多智能体一般性控制律设计 | 第42-45页 |
| 3.4 几何表示方法的控制律设计 | 第45-52页 |
| 3.4.1 三个智能体控制律设计及验证 | 第46-49页 |
| 3.4.2 DMO编队图下基于几何表示法的多智能体一般性控制律设计 | 第49-52页 |
| 3.5 两种编队控制律仿真验证优选 | 第52-58页 |
| 3.5.1 三个智能体的编队控制律验证对比 | 第53-55页 |
| 3.5.2 七个智能体的编队控制律验证对比 | 第55-58页 |
| 3.6 多智能体编队控制律对比分析 | 第58-62页 |
| 3.7 本章总结 | 第62-63页 |
| 4 基于人工势场法的避碰控制律设计 | 第63-77页 |
| 4.1 多智能体系统在收敛过程中的碰撞问题 | 第63-64页 |
| 4.2 基于人工势场法的避碰控制律设计 | 第64-70页 |
| 4.2.1 引力场控制律设计 | 第67页 |
| 4.2.2 斥力场控制律设计 | 第67-70页 |
| 4.3 避碰控制律算例验证 | 第70-75页 |
| 4.3.1 避碰控制律算法验证 | 第71-74页 |
| 4.3.2 避碰控制律比较 | 第74-75页 |
| 4.4 本章总结 | 第75-77页 |
| 5 基于双领导者-跟随者的最小有向编队方案 | 第77-92页 |
| 5.1 基于双领导者-跟随者的最小有向编队图算法 | 第77-82页 |
| 5.1.1 编队方案的改进 | 第77-79页 |
| 5.1.2 算法设计 | 第79-81页 |
| 5.1.3 两种编队方案的比较 | 第81-82页 |
| 5.2 两种编队方案的仿真对比分析 | 第82-84页 |
| 5.3 算例仿真分析 | 第84-90页 |
| 5.3.1 单条线的仿真分析及领导者初速度经验值参数选取 | 第84-87页 |
| 5.3.2 两条线的仿真分析及系统领导者的选取 | 第87-90页 |
| 5.4 本章总结 | 第90-92页 |
| 6 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 工作总结 | 第92页 |
| 6.2 研究展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 作者简历 | 第98-102页 |
| 学位论文数据集 | 第102页 |
