基于视频的消防水炮闭环控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 消防水炮的研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 射流轨迹空间定位的国内外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 系统结构设计 | 第18-24页 |
| 2.1 系统构成 | 第18-19页 |
| 2.2 系统硬件参数 | 第19-22页 |
| 2.2.1 图像采集设备 | 第19-21页 |
| 2.2.2 消防水炮 | 第21-22页 |
| 2.3 消防水炮闭环控制方法总体方案 | 第22-24页 |
| 第3章 基于暗原色先验的射流区域提取 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 透射率图像提取 | 第24-27页 |
| 3.2.1 暗原色先验 | 第24-25页 |
| 3.2.2 透射率 | 第25-27页 |
| 3.3 图像二值化 | 第27-29页 |
| 3.3.1 阈值分割算法介绍 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基于改进Otsu法的阈值分割 | 第28-29页 |
| 3.4 图像平滑 | 第29-32页 |
| 3.5 运动区域的提取 | 第32-36页 |
| 3.5.1 运动目标检测 | 第32页 |
| 3.5.2 基于背景减除法的射流区域提取 | 第32-33页 |
| 3.5.3 基于混合高斯模型的背景建模 | 第33-36页 |
| 3.6 二值图像形态学处理 | 第36-37页 |
| 3.7 基于平均绝对差的块图像匹配 | 第37-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 射流轨迹提取与落地点识别 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 射流轨迹的物理模型 | 第40-45页 |
| 4.3 射流轨迹的识别 | 第45-49页 |
| 4.3.1 基于单向搜索的目标点提取 | 第45-47页 |
| 4.3.2 基于最小二乘法的三次曲线拟合 | 第47-49页 |
| 4.4 落地点的识别 | 第49-56页 |
| 4.4.1 提取射流末端ROI | 第49-50页 |
| 4.4.2 HSV颜色模型 | 第50-53页 |
| 4.4.3 基于贝叶斯分类器的落地点识别 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 单目摄像机标定与消防水炮的闭环控制 | 第57-78页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 摄像机模型 | 第57-61页 |
| 5.2.1 针孔成像模型 | 第57-60页 |
| 5.2.2 透镜畸变 | 第60-61页 |
| 5.3 单目摄像机标定 | 第61-68页 |
| 5.3.1 基于2D平面靶标的摄像机标定 | 第61-66页 |
| 5.3.2 射流起始点、落地点与火源点的计算 | 第66-68页 |
| 5.4 消防水炮的闭环控制 | 第68-77页 |
| 5.4.1 消防水炮的水平与俯仰角度调整 | 第68-70页 |
| 5.4.2 基于射流物理模型的俯仰角度调整 | 第70-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 综合实验结果分析 | 第78-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
