海洋钻机绞车滚筒自动补偿（AHD,Auto Heave Drum）技术的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·海洋石油天然气开采意义 | 第8-9页 |
| ·海洋油气开发手段 | 第9页 |
| ·课题研究意义 | 第9-11页 |
| ·升沉补偿系统在国内外的研究状况 | 第11-14页 |
| ·随动式钻机升沉补偿装置 | 第11-12页 |
| ·主动式钻机升沉补偿装置 | 第12页 |
| ·现有的海洋钻机主动升沉补偿装置以及特点 | 第12-14页 |
| ·本文所完成的主要工作 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 海洋钻机绞车滚筒自动补偿系统设计 | 第16-28页 |
| ·系统的工作原理 | 第16-17页 |
| ·系统组成 | 第17-26页 |
| ·绞车及滚筒 | 第17-19页 |
| ·传感器 | 第19-23页 |
| ·控制器 | 第23-24页 |
| ·执行机构 | 第24-26页 |
| ·系统最小硬件组成 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 升沉运动分析 | 第28-38页 |
| ·海洋钻井平台在波浪中的运动姿态 | 第28-29页 |
| ·钻机升沉补偿坐标变换 | 第29-31页 |
| ·钻机升沉补偿计算 | 第31-34页 |
| ·关于平台纵摇引起钻机升沉分析 | 第31-32页 |
| ·关于平台横摇引起钻机升沉分析 | 第32-33页 |
| ·关于平台偏航引起钻机升沉量分析 | 第33-34页 |
| ·关于平台垂荡引起钻机升沉分析 | 第34页 |
| ·关于平台横荡引起钻机升沉分析 | 第34页 |
| ·关于平台纵荡引起钻机升沉分析 | 第34页 |
| ·钻机升沉补偿基本原理分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 升沉补偿控制策略 | 第38-54页 |
| ·PID 控制算法 | 第39-40页 |
| ·模糊控制算法 | 第40-44页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第40-41页 |
| ·模糊控制规则 | 第41-42页 |
| ·模糊量化处理 | 第42页 |
| ·模糊量清晰化 | 第42-44页 |
| ·参数自整定模糊-PID 控制算法 | 第44-47页 |
| ·参数自整定的一般规律 | 第45-46页 |
| ·建立参数修改规则 | 第46-47页 |
| ·系统控制结构图 | 第47页 |
| ·控制策略的仿真 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 控制算法软件实现 | 第54-60页 |
| ·上位机开发 | 第54-55页 |
| ·控制器与变频器的通信 | 第55页 |
| ·控制器程序设计 | 第55-59页 |
| ·硬件组态 | 第56页 |
| ·系统程序的设计 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 实验及分析 | 第60-64页 |
| ·实验平台搭建 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
