空心非球型手腕喷涂机器人设计及关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·机器人手腕构型 | 第12-13页 |
| ·机器人机构运动学 | 第13-15页 |
| ·机器人机构动力学 | 第15-16页 |
| ·机器人机构尺寸参数优化与性能评价 | 第16-17页 |
| ·机器人几何参数标定 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 喷涂机器人整机的初步设计 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·喷涂机器人工作需求分析及机构选型 | 第22-25页 |
| ·喷涂机器人结构初步设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于射影几何的运动学分析与仿真 | 第30-68页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·串联机器人的位姿描述 | 第31-33页 |
| ·SE(3)的射影几何 | 第33-41页 |
| ·刚体运动的对偶四元数表示 | 第34-39页 |
| ·对偶四元数张成的二次曲面 | 第39页 |
| ·SE(3)的射影映射 | 第39-41页 |
| ·空心手腕喷涂机器人的运动学逆解 | 第41-67页 |
| ·喷涂机器人的运动学正解 | 第41-43页 |
| ·机器人位姿在Study 曲面中的表示 | 第43-45页 |
| ·机器人3R 机构的约束流形 | 第45-60页 |
| ·机器人运动学逆解算法与算例 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 基于Kane 方程的动力学分析与仿真 | 第68-100页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·基于图论的空心手腕动力学分析[2] | 第68-73页 |
| ·基于Kane 方程的机器人主连杆动力学分析 | 第73-97页 |
| ·Kane 方程的一般形式 | 第73-75页 |
| ·串联机器人的Kane 方程 | 第75-76页 |
| ·基于旋量理论的物体Jacobian | 第76-79页 |
| ·惯性力的Newton-Euler 算法 | 第79-80页 |
| ·喷涂机器人主连杆动力学建模与仿真 | 第80-97页 |
| ·伺服电机选型 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 机器人连杆尺寸优化与整机综合性能评价 | 第100-120页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·机器人的速度性能指标 | 第100-103页 |
| ·机器人的速度Jacobian | 第100-102页 |
| ·速度全域性能指标 | 第102-103页 |
| ·机器人的加速度性能指标 | 第103-107页 |
| ·机器人的Hessian 矩阵 | 第103-105页 |
| ·加速度全域性能指标 | 第105-107页 |
| ·喷涂机器人连杆尺寸优化 | 第107-109页 |
| ·基于统计动力学的机器人整机综合性能评价 | 第109-118页 |
| ·基于非平衡统计动力学的评价模型 | 第110-113页 |
| ·评价模型的实现算法 | 第113-114页 |
| ·机器人综合性能评价算例 | 第114-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第六章 机器人样机研发与几何参数标定 | 第120-148页 |
| ·引言 | 第120-121页 |
| ·喷涂机器人样机研发及控制系统搭建 | 第121-124页 |
| ·机器人标定的数学模型 | 第124-128页 |
| ·基于MDH 参数的机器人运动学模型 | 第124-126页 |
| ·含几何参数误差的标定模型 | 第126-128页 |
| ·误差模型的全参数辨识 | 第128-133页 |
| ·微小参数下的平移与旋转变换 | 第129-131页 |
| ·几何参数误差的辨识模型 | 第131-133页 |
| ·几何参数误差冗余度分析 | 第133-136页 |
| ·机器人标定的仿真 | 第136-141页 |
| ·全参数辨识模型中的冗余参数 | 第136-138页 |
| ·基于去除冗余的参数辨识模型的仿真 | 第138-141页 |
| ·机器人标定实验 | 第141-146页 |
| ·实验仪器及原理 | 第141-142页 |
| ·实验步骤及结果 | 第142-146页 |
| ·本章小结 | 第146-148页 |
| 第七章 结论与展望 | 第148-152页 |
| ·结论 | 第148-150页 |
| ·工作展望 | 第150-152页 |
| 附录A: 论文中相关数学理论基础 | 第152-160页 |
| A.1 引言 | 第152页 |
| A.2 射影几何 | 第152-155页 |
| A.2.1 射影空间及其线性子空间 | 第152-153页 |
| A.2.2 射影空间中的二次曲面 | 第153-155页 |
| A.2.3 射影变换 | 第155页 |
| A.3 Clifford 代数 | 第155-157页 |
| A.4 旋量理论 | 第157-158页 |
| A.5 矩阵范数及Hessian 矩阵 | 第158-160页 |
| 参考文献 | 第160-173页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第173-174页 |
| 致谢 | 第174页 |
