| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 图目录 | 第13-17页 |
| 表目录 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-40页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-35页 |
| ·鱼类推进理论研究现状 | 第21-23页 |
| ·鱼类仿生学实验研究现状 | 第23-25页 |
| ·仿鱼水下推进器数值计算研究现状 | 第25-27页 |
| ·仿鱼水下推进器研究现状 | 第27-35页 |
| ·仿生柔性鱼鳍研究的启示 | 第35-37页 |
| ·仿生鱼鳍的柔性运动 | 第35-36页 |
| ·仿生鱼鳍的三维复杂运动 | 第36页 |
| ·采用SMA作为仿生鱼鳍的驱动器 | 第36-37页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第37-40页 |
| ·论文研究内容 | 第37页 |
| ·论文组织结构 | 第37-40页 |
| 第2章 胸鳍的仿生学实验研究 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·胸鳍的形态学研究 | 第40-45页 |
| ·仿生对象 | 第40-41页 |
| ·形态学观测系统与方法 | 第41-42页 |
| ·形态学研究结论 | 第42-45页 |
| ·胸鳍的生理学研究 | 第45-47页 |
| ·胸鳍的骨骼结构 | 第45-46页 |
| ·胸鳍运动的肌肉活动特征 | 第46-47页 |
| ·胸鳍的运动学研究 | 第47-57页 |
| ·运动学观测实验系统与方法 | 第47-49页 |
| ·胸鳍运动姿态的研究 | 第49-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 SMA柔性驱动器与仿生柔性胸鳍的设计分析研究 | 第58-96页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·SMA智能材料的性能研究 | 第59-73页 |
| ·SMA的形状记忆效应的宏(微)观表象 | 第59-61页 |
| ·SMA一维静态本构模型 | 第61-68页 |
| ·SMA准静态热/力耦合特性 | 第68-73页 |
| ·SMA柔性驱动器的运动机理与分析 | 第73-89页 |
| ·SMA柔性驱动器的运动机理 | 第73-81页 |
| ·SMA柔性驱动器水下驱动的热力学分析 | 第81-89页 |
| ·仿生柔性胸鳍的机构设计 | 第89-94页 |
| ·仿生柔性胸鳍鳍条的结构设计 | 第89-90页 |
| ·仿生柔性胸鳍鳍根的结构设计 | 第90-91页 |
| ·仿生柔性胸鳍的设计与实现 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第4章 仿生柔性胸鳍的三维运动机理研究 | 第96-122页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·SMA柔性鳍条的运动学建模与分析 | 第96-104页 |
| ·参考坐标系的定义 | 第96-97页 |
| ·SMA柔性鳍条的运动学建模与分析 | 第97-104页 |
| ·仿生柔性胸鳍的三维运动姿态的控制与实现 | 第104-112页 |
| ·仿生柔性胸鳍矩阵控制法的提出 | 第104-106页 |
| ·仿生柔性胸鳍五种基本姿态的控制实现 | 第106-112页 |
| ·仿生柔性胸鳍控制系统的设计 | 第112-121页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第113-117页 |
| ·控制系统软件设计 | 第117-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第5章 仿生柔性胸鳍的水动力实验研究 | 第122-152页 |
| ·引言 | 第122页 |
| ·实验测试系统 | 第122-125页 |
| ·实验测试系统的介绍 | 第122-124页 |
| ·测量系统坐标的选定 | 第124-125页 |
| ·SMA柔性驱动器的性能测试研究 | 第125-133页 |
| ·丝状SMA柔性驱动器的性能测试 | 第125-131页 |
| ·片状SMA柔性驱动器的性能测试 | 第131-133页 |
| ·仿生柔性胸鳍水动力实验研究 | 第133-150页 |
| ·仿生柔性胸鳍基本姿态的水动力实验研究 | 第133-139页 |
| ·仿生柔性胸鳍水动力测量的正交试验法 | 第139-150页 |
| ·本章小结 | 第150-152页 |
| 第6章 总结与展望 | 第152-156页 |
| ·全文总结 | 第152-154页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第152-153页 |
| ·论文的主要创新点 | 第153-154页 |
| ·研究展望 | 第154-156页 |
| 参考文献 | 第156-172页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第172-174页 |
| 致谢 | 第174-175页 |