高空作业平台控制系统与铰点优化研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国外发展状况 | 第11-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作及内容 | 第15-16页 |
| 第二章 电气控制系统硬件设计 | 第16-30页 |
| ·总体设计方案 | 第16-21页 |
| ·高空作业平台结构 | 第16-19页 |
| ·控制器的选择 | 第19-20页 |
| ·控制系统拓扑结构 | 第20-21页 |
| ·转台控制系统 | 第21-26页 |
| ·转换开关 | 第24-25页 |
| ·电源开关盒 | 第25-26页 |
| ·平台控制系统 | 第26-28页 |
| ·底盘控制系统 | 第28-30页 |
| 第三章 软件设计与实现 | 第30-44页 |
| ·IEC 编程语言 | 第30-31页 |
| ·Codesys 编程环境 | 第31-32页 |
| ·总体控制流程 | 第32-44页 |
| ·初始化模块 | 第33-34页 |
| ·模拟量处理模块 | 第34-39页 |
| ·无动作双传感器冗余仲裁 | 第35-36页 |
| ·有动作双传感器冗余仲裁 | 第36-37页 |
| ·无中位传感器处理 | 第37-38页 |
| ·有中位传感器处理 | 第38-39页 |
| ·安全控制 | 第39-44页 |
| ·报警指示模块 | 第39-40页 |
| ·动作使能模块 | 第40-42页 |
| ·动作控制模块 | 第42-44页 |
| 第四章 监控通信系统设计 | 第44-58页 |
| ·CAN 总线 | 第44-46页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第44-45页 |
| ·CAN 的物理特性 | 第45页 |
| ·CAN 总线的消息帧 | 第45-46页 |
| ·硬件电路设计 | 第46-50页 |
| ·芯片选型 | 第46-48页 |
| ·MSCAN 模块 | 第48-49页 |
| ·CAN 接口电路 | 第49-50页 |
| ·软件实现 | 第50-54页 |
| ·MSCAN 初始化 | 第50-52页 |
| ·CAN 接收 | 第52-54页 |
| ·Canopen 的应用 | 第54-58页 |
| 第五章 调平铰点优化 | 第58-70页 |
| ·遗传算法的基本描述 | 第59-61页 |
| ·调平铰点数学模型 | 第61-63页 |
| ·遗传算法的实现 | 第63-67页 |
| ·优化结果及回代仿真 | 第67-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 A（攻读硕士学位取得的研究成果） | 第79页 |
