| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状和发展 | 第11-14页 |
| ·双目立体视觉研究现状 | 第11-13页 |
| ·障碍物检测的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 双目立体视觉处理技术基础 | 第16-28页 |
| ·双目立体视觉基本原理 | 第16-18页 |
| ·双目摄像机模型及坐标系 | 第18-21页 |
| ·双目摄像机模型 | 第18页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系及其相互关系 | 第18-21页 |
| ·立体匹配相关技术理论 | 第21-27页 |
| ·极线校正原理 | 第21-23页 |
| ·均值偏移(Mean Shift)理论基础 | 第23-24页 |
| ·视差理论 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于图像分割的置信传播自适应立体匹配算法 | 第28-44页 |
| ·立体匹配研究的内容 | 第28-32页 |
| ·匹配准则 | 第29-30页 |
| ·选取匹配基元 | 第30-31页 |
| ·相似性测度 | 第31-32页 |
| ·匹配算法 | 第32页 |
| ·基于图像分割的置信传播自适应立体匹配算法 | 第32-43页 |
| ·图像预处理 | 第33-36页 |
| ·基于均值偏移(Mean Shift)的图像分割 | 第36页 |
| ·基于区域匹配获取初始视差图 | 第36-37页 |
| ·基于鲁棒的视差平面拟合算法提取视差层 | 第37-39页 |
| ·基于图割算法的置信传播算法分配优化视差层 | 第39-40页 |
| ·图像后处理——中值滤波 | 第40页 |
| ·实验结果分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于V-视差法的障碍物检测及测距 | 第44-54页 |
| ·V-视差图的形成 | 第44-46页 |
| ·V-视差图形成的相关原理 | 第44-45页 |
| ·构造V-视差图 | 第45-46页 |
| ·障碍物检测及测距 | 第46-52页 |
| ·基于Hough检测的直线拟合算法 | 第47-50页 |
| ·障碍物检测和测距 | 第50-52页 |
| ·实验结果及分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |