具状态依赖边界层的鲁棒控制器设计及其应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·非线性控制理论概述 | 第10-11页 |
| ·非线性控制方法 | 第11-12页 |
| ·不确定非线性系统鲁棒控制研究现状 | 第12-14页 |
| ·不确定非线性系统 | 第12-13页 |
| ·非线性鲁棒控制的研究现状 | 第13-14页 |
| ·无刷直流电机控制 | 第14-16页 |
| ·机器人控制 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 不确定非线性鲁棒控制 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·最小最大鲁棒控制 | 第20-21页 |
| ·单位向量连续化鲁棒控制 | 第21-22页 |
| ·饱和函数型鲁棒控制 | 第22-23页 |
| ·具状态依赖边界层的变结构控制 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 具状态依赖边界层非线性鲁棒控制 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·状态依赖边界层 | 第27-28页 |
| ·具状态依赖边界层的鲁棒控制：单位向量型 | 第28-36页 |
| ·含匹配不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第29-32页 |
| ·含不匹配不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第32-36页 |
| ·具状态依赖边界层的鲁棒控制：饱和函数型 | 第36-40页 |
| ·数值仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无刷直流电机非线性鲁棒控制器设计 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·无刷直流电机系统结构与数学模型 | 第43-45页 |
| ·无刷直流电机鲁棒控制 | 第45-49页 |
| ·传统鲁棒控制 | 第45-46页 |
| ·具状态依赖边界层鲁棒控制 | 第46-49页 |
| ·数值仿真 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人鲁棒控制器设计 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机器人数学模型 | 第54-56页 |
| ·机械臂系统鲁棒控制 | 第56-62页 |
| ·传统鲁棒控制 | 第56页 |
| ·具状态依赖边界层的鲁棒控制 | 第56-62页 |
| ·数值结果 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·工作总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |
