| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究概述 | 第12-14页 |
| ·UH 飞行控制实现现状 | 第12页 |
| ·UH 飞行控制软件的不足 | 第12-13页 |
| ·UH 分布式飞行控制软件的特点和要求 | 第13-14页 |
| ·基于中间件的UH 分布式飞行控制系统 | 第14-19页 |
| ·中间件架构 | 第14-16页 |
| ·中间件通信原型 | 第16-18页 |
| ·基于中间件的UH 分布式飞行控制系统应用实例 | 第18-19页 |
| ·本文研究思路及总体方案 | 第19-21页 |
| ·本文内容介绍 | 第21-22页 |
| 第二章 中间件TAO 服务构建 | 第22-38页 |
| ·CORBA 规范 | 第22-24页 |
| ·TAO 简介 | 第24-25页 |
| ·Windows 环境下构造TAO 服务 | 第25-29页 |
| ·TAO 的编译 | 第25-27页 |
| ·VC6.0 下TAO 程序开发环境配置 | 第27页 |
| ·TAO 测试 | 第27-29页 |
| ·VxWorks 系统环境的建立 | 第29-33页 |
| ·VxWorks 系统的启动顺序及方式 | 第29-30页 |
| ·VxWorks 系统定制及启动 | 第30-33页 |
| ·VxWorks 环境下构造TAO 服务 | 第33-37页 |
| ·TAO 服务构建 | 第33-37页 |
| ·TAO 服务测试 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于TAO 命名服务的UH 虚拟资源网 | 第38-44页 |
| ·TAO 命名服务（Naming Service） | 第38-40页 |
| ·命名图 | 第38-39页 |
| ·命名图相关操作 | 第39-40页 |
| ·无人直升机分布式飞行控制系统虚拟资源网 | 第40-43页 |
| ·虚拟资源网（Virtual Resource Network） | 第40-41页 |
| ·VRN 资源实现与绑定 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于TAO 事件服务的UH 事件通道 | 第44-61页 |
| ·标准CORBA 事件服务（Event Service） | 第44-45页 |
| ·事件服务基本模型：推模型 | 第45-47页 |
| ·CosEventComm 模块声明 | 第45页 |
| ·CosEventChannelAdmin 模块声明 | 第45-47页 |
| ·TAO 实时事件服务（Real-Time Event Service） | 第47-50页 |
| ·TAO 事件服务实时性 | 第47-49页 |
| ·TAO 事件通道模型 | 第49-50页 |
| ·事件服务在UH 分布式飞行控制系统中的应用 | 第50-60页 |
| ·UH 事件数据封装 | 第51-53页 |
| ·UH 事件消费者、事件提供者设计 | 第53-54页 |
| ·UH 事件过滤与关联 | 第54-56页 |
| ·提供者和消费者的事件配置 | 第56-58页 |
| ·提供者、消费者与事件通道的连接管理 | 第58页 |
| ·面向UH 的事件服务框架设计 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 UH 分布式飞行控制系统仿真软件实现 | 第61-75页 |
| ·无人直升机仿真模型 | 第61-66页 |
| ·无人直升机运动方程 | 第61-62页 |
| ·无人直升机线化运动方程 | 第62-63页 |
| ·无人机仿真模型实现及组件化封装 | 第63-65页 |
| ·无人直升机COM 组件仿真模型测试 | 第65-66页 |
| ·机载软件实现 | 第66-72页 |
| ·机载软件系统架构 | 第67页 |
| ·飞行控制模块实现 | 第67-69页 |
| ·内、外回路PID 控制器 | 第69-71页 |
| ·PID 参数选择 | 第71-72页 |
| ·地面站客户端软件 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 UH 分布式飞行控制系统集成验证 | 第75-81页 |
| ·总体仿真方案 | 第75-77页 |
| ·仿真系统硬件结构 | 第75-76页 |
| ·仿真系统软件结构 | 第76-77页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第77-80页 |
| ·仿真实验 | 第78-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| ·研究工作总结 | 第81页 |
| ·本文工作不足与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
