基于视觉伺服的焊缝跟踪系统研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 缩略词注释表 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·课题研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·国外研究现状 | 第18-19页 |
| ·机器视觉及其在焊接中的应用 | 第19-21页 |
| ·计算机视觉理论 | 第19-20页 |
| ·机器视觉在焊接中的应用 | 第20-21页 |
| ·课题研究内容及结构 | 第21-22页 |
| 第二章 焊缝图像处理算法 | 第22-38页 |
| ·色彩空间模型 | 第22-24页 |
| ·RGB色彩空间 | 第22-23页 |
| ·YUV色彩空间 | 第23页 |
| ·色彩空间转换 | 第23-24页 |
| ·焊缝图像增强 | 第24-29页 |
| ·灰度直方图 | 第24页 |
| ·焊缝图像平滑 | 第24-26页 |
| ·焊缝图像锐化 | 第26-27页 |
| ·焊缝图像复原 | 第27-29页 |
| ·焊缝图像分割 | 第29-36页 |
| ·焊缝图像二值化 | 第29-33页 |
| ·焊缝图像边缘检测 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 焊缝图像识别与特征参数提取算法 | 第38-44页 |
| ·焊接接头类型识别 | 第38页 |
| ·V型坡口焊缝图像特征识别 | 第38-39页 |
| ·角点检测算法 | 第39-43页 |
| ·角点检测算法比较 | 第40-42页 |
| ·SUSAN算法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 焊缝识别系统设计 | 第44-72页 |
| ·焊缝跟踪系统 | 第44页 |
| ·焊缝识别系统 | 第44-46页 |
| ·图像采集前端设备 | 第46-49页 |
| ·激光器 | 第46-47页 |
| ·滤光片组 | 第47页 |
| ·CCD传感器 | 第47-49页 |
| ·焊缝识别系统及外围模块 | 第49-59页 |
| ·TMS320DM642数字信号处理器 | 第49-50页 |
| ·图像采集模块及I~2C总线控制 | 第50-51页 |
| ·视频解码器模块 | 第51-52页 |
| ·视频编码器模块 | 第52-53页 |
| ·以太网收发器模块 | 第53-54页 |
| ·同步动态随机存取存储器模块 | 第54-55页 |
| ·闪速存储器模块 | 第55-56页 |
| ·电源模块 | 第56-57页 |
| ·时钟模块 | 第57页 |
| ·复位模块 | 第57-58页 |
| ·EEPROM模块 | 第58-59页 |
| ·TMS320DM642的视频编码优化 | 第59-62页 |
| ·视频编码器系统/算法优化 | 第59-60页 |
| ·视频编码器的存储器缓冲方案 | 第60页 |
| ·增强直接存储器存取用法 | 第60-61页 |
| ·高速缓存优化 | 第61-62页 |
| ·DSP/BIOS驱动开发与使用 | 第62-71页 |
| ·DSP/BIOS概述 | 第62-63页 |
| ·DSP/BIOS设备驱动的结构和使用 | 第63-65页 |
| ·TMS320DM642视频端口的微型驱动 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 焊缝跟踪伺服系统设计 | 第72-86页 |
| ·焊缝跟踪伺服系统 | 第72-73页 |
| ·焊缝跟踪伺服系统硬件设计 | 第73-79页 |
| ·MC9S12XDP512微控制器 | 第73-74页 |
| ·光电隔离电路 | 第74-75页 |
| ·电机驱动电路 | 第75-76页 |
| ·正交编码电路 | 第76-77页 |
| ·信号整形电路 | 第77页 |
| ·RS232通信电路 | 第77-78页 |
| ·CAN总线通信电路 | 第78页 |
| ·人机接口电路 | 第78-79页 |
| ·焊缝跟踪伺服系统软件设计 | 第79-84页 |
| ·频率/周期法测速 | 第81页 |
| ·中值滤波 | 第81-82页 |
| ·数字PI调节器 | 第82-83页 |
| ·速度控制器 | 第83-84页 |
| ·电流控制器 | 第84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 附录 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第96页 |
