高重心类结构体的整体平移技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| ·整体平移技术概述 | 第14-15页 |
| ·整体平移技术的发展 | 第15-18页 |
| ·整体平移技术在国外的发展状况 | 第15-16页 |
| ·整体平移技术在国内的发展状况 | 第16-18页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 整体平移控制实验系统设计 | 第20-33页 |
| ·控制实验系统技术要求及方案概述 | 第20-23页 |
| ·控制实验系统硬件设计 | 第23-27页 |
| ·上位控制单元设计 | 第23-24页 |
| ·执行机构设计 | 第24-27页 |
| ·检测机构设计 | 第27页 |
| ·控制实验系统软件设计 | 第27-32页 |
| ·系统软件工作流程设计 | 第27-28页 |
| ·系统软件功能模块设计 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 整体平移系统控制算法研究 | 第33-64页 |
| ·平移控制模式及相应运动轨迹规划 | 第33-40页 |
| ·平移控制模式 | 第33-35页 |
| ·平移控制运动轨迹规划 | 第35-40页 |
| ·平移控制算法的规划 | 第35-38页 |
| ·平移轨迹曲线的规划 | 第38-40页 |
| ·平移控制系统的采样与离散化 | 第40-43页 |
| ·同步控制算法的实现 | 第43-59页 |
| ·PID控制原理 | 第44-45页 |
| ·算术插补同步算法 | 第45-53页 |
| ·加速阶段算术插补同步算法的实现 | 第46-48页 |
| ·匀速阶段算术插补同步算法的实现 | 第48-50页 |
| ·减速阶段算术插补同步算法的实现 | 第50-53页 |
| ·算术插补同步算法的改进 | 第53-57页 |
| ·影响同步控制精度的主要因素 | 第53页 |
| ·提高同步控制精度的算法改进 | 第53-56页 |
| ·“算术+逼近”插补算法的实现 | 第56-57页 |
| ·同步控制算法的实验结果 | 第57-59页 |
| ·重心平衡控制算法的实现 | 第59-63页 |
| ·重心平衡控制系统的实验平台 | 第59-60页 |
| ·重心平衡控制算法的实现 | 第60-61页 |
| ·重心平衡控制算法的实验结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 平移控制实验系统数学模型的建立与算法仿真 | 第64-75页 |
| ·位置、速度、加速度设置 | 第64-65页 |
| ·平移控制实验系统的数学建模及性能分析 | 第65-69页 |
| ·实验伺服电机数学模型 | 第65-66页 |
| ·实验伺服系统数学模型 | 第66-68页 |
| ·PID控制器速度控制实验系统数学模型 | 第68-69页 |
| ·平移控制系统算法的仿真与分析 | 第69-74页 |
| ·“算术+逼近”插补算法的仿真与分析 | 第70-72页 |
| ·重心平衡控制算法的仿真与分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 影响平移控制系统性能原因分析与抗干扰措施 | 第75-78页 |
| ·影响平移控制系统性能的主要因素 | 第75-76页 |
| ·干扰分析与措施 | 第76-77页 |
| ·干扰现象 | 第76页 |
| ·硬件抗干扰 | 第76-77页 |
| ·软件抗干扰 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 一、总结 | 第78-79页 |
| 二、展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
