翼伞系统动力学与归航方案研究
| 图目录 | 第1-12页 |
| 表目录 | 第12-13页 |
| 摘要 | 第13-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-41页 |
| ·翼伞的发展与应用 | 第18-27页 |
| ·翼伞的发展历史 | 第18-20页 |
| ·翼伞的应用 | 第20-23页 |
| ·翼伞的优越性 | 第23-27页 |
| ·本文研究的背景和目的 | 第27-29页 |
| ·研究的背景 | 第27-29页 |
| ·研究的目的 | 第29页 |
| ·相关领域的研究进展 | 第29-38页 |
| ·拉直过程 | 第30页 |
| ·充气过程 | 第30-31页 |
| ·转换吊挂 | 第31页 |
| ·物伞系统飞行动力学 | 第31-33页 |
| ·归航轨迹规划 | 第33-36页 |
| ·导航、制导与控制 | 第36-38页 |
| ·本文的主要思想和研究内容 | 第38-39页 |
| ·本文的研究成果和创新 | 第39-41页 |
| 第二章 翼伞系统基本运动特性分析 | 第41-66页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·翼伞的附加质量 | 第41-47页 |
| ·附加质量的基本概念 | 第41-43页 |
| ·翼伞附加质量的确定 | 第43-47页 |
| ·翼伞系统六自由度运动方程 | 第47-55页 |
| ·基本假设 | 第47页 |
| ·全张满翼伞系统的几何参数及质量特性 | 第47-49页 |
| ·坐标系定义 | 第49-51页 |
| ·翼伞气动力和力矩计算 | 第51-53页 |
| ·翼伞系统动力学方程 | 第53-55页 |
| ·运动特性分析 | 第55-65页 |
| ·翼伞系统的基本运动状态 | 第55-60页 |
| ·系统设计参数对系统性能的影响 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第三章 翼伞系统物-伞相对运动特性分析 | 第66-88页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·八自由度刚性铰接模型 | 第66-72页 |
| ·基本假设 | 第67页 |
| ·坐标系的建立 | 第67-68页 |
| ·物-伞系统运动方程 | 第68-72页 |
| ·非刚性连接模型 | 第72-75页 |
| ·基本运动方程 | 第72-73页 |
| ·翼伞和回收物间的连接方式 | 第73页 |
| ·中间连接点位置的确定 | 第73-74页 |
| ·绳索拉力大小的确定 | 第74-75页 |
| ·动力学模型的验证与分析 | 第75-79页 |
| ·与某小型飞行器翼伞回收空投试验速度的对比 | 第75-76页 |
| ·与X-38 试验数据的对比 | 第76-77页 |
| ·不同模型仿真计算结果的对比 | 第77-79页 |
| ·相对运动分析 | 第79-86页 |
| ·相对运动的描述 | 第79页 |
| ·翼伞系统在控制操纵下的相对运动 | 第79-83页 |
| ·突风作用下的相对运动 | 第83-86页 |
| ·连接方式对相对运动的影响 | 第86页 |
| ·小结 | 第86-88页 |
| 第四章 翼伞系统归航轨迹的最优控制 | 第88-102页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·轨迹优化中的质点模型 | 第88-90页 |
| ·基本假设 | 第88-89页 |
| ·质点模型 | 第89-90页 |
| ·翼伞系统归航的最优控制 | 第90-97页 |
| ·最优控制问题的描述 | 第90-91页 |
| ·解前分析和处理 | 第91-94页 |
| ·共轭梯度法求解 | 第94-97页 |
| ·算例的验证与分析 | 第97-101页 |
| ·算法验证 | 第97页 |
| ·算例及分析 | 第97-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第五章 翼伞系统归航轨迹的分段设计与优化 | 第102-121页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·新的改进自适应遗传算法 | 第102-111页 |
| ·遗传算子 | 第103-105页 |
| ·遗传算法控制参数的设定 | 第105-108页 |
| ·新的改进自适应遗传算法 | 第108-110页 |
| ·算法的验证 | 第110-111页 |
| ·翼伞系统的分段归航 | 第111-119页 |
| ·轨迹规划的原则 | 第111-113页 |
| ·分段归航方案的选择 | 第113页 |
| ·经典分段归航轨迹的设计和优化 | 第113-117页 |
| ·其它特殊情况的归航轨迹 | 第117-118页 |
| ·全系统分段归航方案和判据 | 第118-119页 |
| ·归航轨迹的对比与分析 | 第119-120页 |
| ·小结 | 第120-121页 |
| 第六章 翼伞系统归航控制技术的研究 | 第121-148页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·误差方程的推导 | 第121-127页 |
| ·“平衡轨迹”的描述 | 第122-123页 |
| ·航迹跟踪控制的基本概念 | 第123-124页 |
| ·翼伞系统“平衡轨迹”的弧长表示法 | 第124页 |
| ·转换矩阵B_(fr-d) 的确定 | 第124-125页 |
| ·误差方程 | 第125-127页 |
| ·偏差量的确定 | 第127-129页 |
| ·确定当前飞行位置在平衡轨迹上的投影点s~中 | 第127-128页 |
| ·偏差的计算 | 第128-129页 |
| ·控制策略和控制器的设计 | 第129-138页 |
| ·PID 控制概述 | 第129-132页 |
| ·控制策略 | 第132页 |
| ·设计前的分析 | 第132-133页 |
| ·传统PD 型航迹跟踪控制器 | 第133页 |
| ·增益调节型模糊PD 航迹跟踪控制器 | 第133-137页 |
| ·航迹跟踪控制器的比较 | 第137-138页 |
| ·仿真分析 | 第138-147页 |
| ·无风时的仿真计算及结果分析 | 第138-140页 |
| ·有风时的仿真计算及结果分析 | 第140-147页 |
| ·小结 | 第147-148页 |
| 第七章 总结 | 第148-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 攻读博士期间的主要工作 | 第152-153页 |
| 附录一 翼伞系统的基本尺寸参数 | 第153-154页 |
| 附录二 Frenet 坐标系 | 第154-155页 |
| 附录三 翼伞系统误差运动方程的推导 | 第155-156页 |
| 附录四 翼伞系统误差运动方程的线性化处理 | 第156-159页 |
| 附录五 风场的基本概念 | 第159-163页 |
| 参考文献 | 第163-173页 |
