| 目录 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-9页 |
| 第二章 系统建模与初步分析 | 第9-34页 |
| §2.1 三并联耦合倒立摆系统的物理结构 | 第9-11页 |
| §2.2 系统被控对象状态空间方程的推导 | 第11-20页 |
| §2.3 倒立摆系统模型参数的测量 | 第20-25页 |
| §2.4 倒立摆系统运动的初步分析 | 第25-33页 |
| §2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 滑模变结构控制器的设计 | 第34-53页 |
| §3.1 滑模变结构控制概述 | 第34-45页 |
| 一.滑模变结构控制的基本概念 | 第34-40页 |
| 二.变结构控制系统的设计 | 第40-45页 |
| §3.2 三并联耦合倒立摆滑模变结构控制系统的滑模设计 | 第45-47页 |
| §3.3 三并联耦合倒立摆滑模变结构控制规律的设计 | 第47-49页 |
| §3.4 三并联耦合倒立摆滑模变结构控制系统仿真 | 第49-51页 |
| §3.5 滑模变结构实时控制程序的编制 | 第51页 |
| §3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 模糊逻辑控制器的设计 | 第53-68页 |
| §4.1 模糊逻辑控制概述 | 第53-55页 |
| §4.2 输入输出变量的模糊化 | 第55-57页 |
| 一.输入量的变换 | 第56页 |
| 二.输入量和输出量的模糊分割 | 第56-57页 |
| §4.3 模糊集合隶属度函数的确定 | 第57-58页 |
| §4.4 控制规则的建立 | 第58-59页 |
| §4.5 确定模糊推理和去模糊化方法 | 第59-61页 |
| §4.6 用MATLAB仿真子系统的模糊控制方案 | 第61-63页 |
| §4.7 模糊控制系统实时控制程序的编制 | 第63-65页 |
| §4.8 两种方案的比较 | 第65-67页 |
| §4.9 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统实验与分析 | 第68-74页 |
| §5.1 系统各环节的简单分析 | 第68-69页 |
| §5.2 实验步骤 | 第69-71页 |
| §5.3 系统的非线性和干扰分析 | 第71-74页 |
| 结束语 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者在硕士期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |