| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目次 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·轮式全方位移动系统的研究意义 | 第8页 |
| ·轮式全方位移动平台的原理与应用 | 第8-10页 |
| ·基于Mecanum轮全方位运动平台的应用与研究现状 | 第10-15页 |
| ·Mecanum轮的历史与应用现状 | 第10-13页 |
| ·Mecanum轮及基于其的移动平台研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 Mecanum轮结构特征 | 第16-29页 |
| ·Mecanum轮辊子的母线方程及近似处理 | 第16-22页 |
| ·Mecanum轮辊子母线方程 | 第16-19页 |
| ·辊子母线近似处理 | 第19-22页 |
| ·Mecanum轮的运动特性 | 第22-28页 |
| ·Mecanum轮运动特性 | 第22-23页 |
| ·Mecanum四轮全方位移动平台运动学建模 | 第23-27页 |
| ·Mecanum四轮全方位移动平台动力学建模 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 Mecanum四轮全方位移动平台仿真 | 第29-43页 |
| ·Mecanum四轮全方位移动平台建模与仿真 | 第29-34页 |
| ·无刷直流电机建模 | 第29-31页 |
| ·Mecanum四轮全方位移动平台机电一体建模 | 第31-32页 |
| ·Mecanum四轮全方位移动平台机电一体模型仿真 | 第32-34页 |
| ·Mecanum四轮全方位移动平台简化虚拟样机及仿真 | 第34-42页 |
| ·基于ADMAS简化虚拟样机设计 | 第34-37页 |
| ·基于ADAMS简化虚拟样机的仿真 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 Mecanum四轮全方位移动平台样机设计 | 第43-59页 |
| ·系统总体方案设计 | 第43-45页 |
| ·机械系统设计 | 第43-44页 |
| ·电气系统设计 | 第44-45页 |
| ·平台硬件电路设计 | 第45-52页 |
| ·电源模块电路设计 | 第45-47页 |
| ·主控制器电路设计 | 第47-48页 |
| ·无刷直流电机驱动电路设计 | 第48-51页 |
| ·通信电路设计 | 第51-52页 |
| ·平台软件系统设计 | 第52-56页 |
| ·DSP控制器程序 | 第52-54页 |
| ·上位机软件与通信协议 | 第54-56页 |
| ·实验讨论 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5 结论与展望 | 第59-60页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第63页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第63页 |
