基于DSP和CPLD的SINS/GPS组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·导航系统概述 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-13页 |
| ·研究问题及目标 | 第10-11页 |
| ·主要工作及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 组合导航系统设计原理及建模 | 第13-34页 |
| ·导航系统坐标系 | 第13-15页 |
| ·常用坐标系 | 第13-14页 |
| ·坐标系转换 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统 | 第15-23页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第15-17页 |
| ·初始对准 | 第17页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第17-20页 |
| ·姿态角的计算 | 第20-21页 |
| ·速度位置计算 | 第21-22页 |
| ·捷联惯导的力学编排 | 第22-23页 |
| ·GPS工作原理 | 第23-25页 |
| ·GPS的组成及定位原理 | 第23-24页 |
| ·GPS的定位误差 | 第24-25页 |
| ·组合导航系统设计方法 | 第25-31页 |
| ·SINS/GPS组合方法 | 第25-27页 |
| ·组合系统的数学模型 | 第27-31页 |
| ·组合导航系统滤波算法 | 第31-33页 |
| ·经典kalman滤波算法 | 第31-33页 |
| ·渐消自适应kalman滤波算法 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 组合导航系统硬件设计 | 第34-51页 |
| ·硬件电路总体设计思路 | 第34页 |
| ·导航计算模块设计 | 第34-45页 |
| ·主控制器设计 | 第35-37页 |
| ·CPLD的应用 | 第37-38页 |
| ·通信电路设计 | 第38-40页 |
| ·存储器扩展电路设计 | 第40-42页 |
| ·电源模块设计 | 第42-43页 |
| ·时钟电路设计 | 第43-44页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第44页 |
| ·I~2C总线电路设计 | 第44-45页 |
| ·IMU与GPS接收板 | 第45-50页 |
| ·IMU设置及使用 | 第45-47页 |
| ·GPS设置及使用 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 组合导航系统软件设计 | 第51-64页 |
| ·软件总体设计 | 第51-52页 |
| ·DSP软件设计 | 第52-56页 |
| ·DSP处理器初始化 | 第52-54页 |
| ·定时器中断服务程序 | 第54页 |
| ·串口中断子程序 | 第54-56页 |
| ·CPLD软件设计 | 第56-58页 |
| ·QuartusⅡ软件及VHDL语言 | 第56页 |
| ·CPLD的逻辑实现 | 第56-58页 |
| ·捷联惯导系统软件设计 | 第58-61页 |
| ·Kalman滤波器软件设计 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-64页 |
| 5 系统调试与实验结果分析 | 第64-71页 |
| ·系统调试 | 第64-67页 |
| ·导航计算模块硬件调试 | 第64页 |
| ·导航计算模块软件调试 | 第64-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·研究工作总结 | 第71页 |
| ·后续工作与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77页 |
