具有力觉反馈的柔性管虚拟装配

摘要	第1-4页
Abstract	第4-10页
第1章 绪论	第10-25页
·虚拟装配概述	第10-17页
·虚拟装配中的关键技术	第11-14页
·代表性虚拟装配系统	第14-16页
·虚拟装配的发展趋势	第16-17页
·柔性管虚拟装配概述	第17-21页
·柔性管的虚拟装配特点	第17-18页
·柔性管建模方法	第18-21页
·力觉生成与反馈	第21-23页
·力觉生成算法	第21-22页
·力觉反馈设备	第22-23页
·本文研究目标与内容	第23-25页
第2章 基于物理的柔性管力觉生成	第25-39页
·引言	第25页
·柔性管的几何与物理建模	第25-30页
·柔性管的几何表示	第25-26页
·柔性管形变的物理建模	第26-28页
·柔性管物理形变真实性分析	第28-30页
·柔性管形变中的力觉生成	第30-38页
·力觉生成的基本思路	第30-31页
·力觉生成算法	第31-34页
·实验结果	第34-38页
·小结	第38-39页
第3章 基于灵巧手具有力反馈的柔性管装配操作	第39-52页
·引言	第39页
·灵巧手建模	第39-40页
·灵巧手与柔性管的碰撞检测	第40-42页
·灵巧手对柔性管的抓取	第42-49页
·灵巧手的运动状态	第43-44页
·灵巧手的抓取判别	第44-45页
·灵巧手运动与柔性管形变的同步	第45-49页
·柔性管虚拟操作中的力觉反馈	第49-51页
·小结	第51-52页
第4章 具有力觉反馈的柔性管虚拟装配原型系统	第52-67页
·原型系统概述	第52-62页
·硬件设备配置	第52-56页
·软件配置	第56页
·系统结构	第56-59页
·实现细节	第59-62页
·应用实例	第62-66页
·小结	第66-67页
第5章 总结与展望	第67-69页
参考文献	第69-74页
致谢	第74-75页
作者简历	第75页