| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 概述 | 第6-21页 |
| ·机械顶管施工的基本原理 | 第6-9页 |
| ·顶管掘进机的基本构造及工作原理 | 第9-11页 |
| ·顶管掘进机的基本构造 | 第9-10页 |
| ·泥水式顶管掘进机的工作原理 | 第10-11页 |
| ·顶管机和盾构机纠偏系统的研究现状 | 第11-19页 |
| ·姿态测量导向装置的研究和应用现状 | 第11-17页 |
| ·纠偏控制的研究和应用现状 | 第17-19页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机械化顶管方向误差分析和本论文研究目标 | 第21-34页 |
| ·顶管方向误差产生的原因 | 第21-22页 |
| ·主观因素 | 第21-22页 |
| ·客观因素 | 第22页 |
| ·本论文研究的范围 | 第22-23页 |
| ·可控土质中的顶管施工纠偏过程分析 | 第23-25页 |
| ·钢筋混凝土管 | 第23-24页 |
| ·钢管 | 第24-25页 |
| ·可控土质中实现纠偏自动化的难点 | 第25-26页 |
| ·顶管机的姿态测量的自动化 | 第25-26页 |
| ·纠偏油缸的伸缩量与土体对顶管机的纠偏反力之间的定量关系不容易确定 | 第26页 |
| ·纠偏执行装置的自动化控制 | 第26页 |
| ·现在具备的技术基础 | 第26-33页 |
| ·PLC 控制技术 | 第26-29页 |
| ·模式识别技术 | 第29-31页 |
| ·图像识别 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章基于图像识别和模糊控制技术的纠偏控制系统的设计 | 第34-61页 |
| ·自动化姿态测量装置的设计 | 第34-49页 |
| ·原理设计 | 第34-36页 |
| ·硬件设计 | 第36-43页 |
| ·软件设计 | 第43-49页 |
| ·顶管机的纠偏效果监测装置的设计 | 第49-52页 |
| ·原理设计 | 第49-50页 |
| ·硬件设计 | 第50-51页 |
| ·软件设计 | 第51-52页 |
| ·纠偏控制装置的设计 | 第52-59页 |
| ·模糊纠偏控制器的设计 | 第52-58页 |
| ·纠偏控制装置的具体实现 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 工程实验 | 第61-69页 |
| ·地质概况 | 第61-62页 |
| ·施工设备概况 | 第62-63页 |
| ·顶管机的主要技术参数 | 第62-63页 |
| ·顶管机的主要部件说明 | 第63页 |
| ·试验设计 | 第63-65页 |
| ·试验数据分析 | 第65-68页 |
| ·机头偏差曲线 | 第65-66页 |
| ·人工纠偏措施和软件建议的纠偏措施的比较 | 第66-68页 |
| ·对“顶管机机头姿态自动测量装置”的评价 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |