电脑凿岩台车钻臂动力学分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题的提出 | 第10页 |
| ·电脑凿岩台车国内外研究发展状况 | 第10-12页 |
| ·课题的研究目的和内容 | 第12-13页 |
| 第2章 凿岩台车钻臂运动学分析 | 第13-44页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·运动学基础 | 第13-18页 |
| ·运动学概述 | 第13-14页 |
| ·钻臂各零件位姿 | 第14-15页 |
| ·钻臂各零件坐标间的齐次变换 | 第15-18页 |
| ·钻臂结构和工作原理 | 第18-22页 |
| ·钻臂主要结构 | 第18-19页 |
| ·钻臂的工作原理 | 第19-20页 |
| ·钻臂的三维模型 | 第20-22页 |
| ·钻臂运动学方程的建立 | 第22-27页 |
| ·D-H方法中相邻零件转换矩阵的建立 | 第22-24页 |
| ·钻臂的运动方程 | 第24-27页 |
| ·钻臂运动学正解 | 第27-33页 |
| ·钻臂运动学正解逆解概述 | 第27-28页 |
| ·钻臂工作空间的求解 | 第28-33页 |
| ·钻臂运动学逆解 | 第33-38页 |
| ·钻臂运动学逆解方法 | 第33-37页 |
| ·钻臂运动学逆解的实例验证 | 第37-38页 |
| ·钻臂关节空间轨迹规划 | 第38-42页 |
| ·轨迹规划的意义 | 第38-39页 |
| ·钻臂关节轨迹的插值方法 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 凿岩台车钻臂动力学分析 | 第44-53页 |
| ·钻臂动力学基础 | 第44页 |
| ·钻臂动力学方程 | 第44-51页 |
| ·牛顿—欧拉法 | 第44-46页 |
| ·钻臂动力学计算 | 第46-51页 |
| ·钻臂定位工况动力学实例 | 第51-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第4章 基于ADAMS的钻臂运动＆动力学仿真 | 第53-66页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·钻臂的工况分析 | 第53-55页 |
| ·虚拟样机模型建立和模型处理 | 第55-56页 |
| ·钻臂定位工况仿真 | 第56-61页 |
| ·定位工况运动学仿真 | 第56-60页 |
| ·定位工况动力学仿真 | 第60-61页 |
| ·凿岩危险工况动力学仿真 | 第61-65页 |
| ·仿真设置 | 第61-62页 |
| ·载荷信息 | 第62-63页 |
| ·结果分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 钻臂有限元分析 | 第66-74页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·有限元模型建立 | 第66-67页 |
| ·模型的导入和材料属性 | 第66-67页 |
| ·分网和载荷 | 第67页 |
| ·钻臂静力分析 | 第67-71页 |
| ·大臂静力分析 | 第67-70页 |
| ·其余零件的静力分析 | 第70-71页 |
| ·钻臂模态分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
