小型无人直升机自主着陆视觉导航系统设计及仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·无人机及其自主着陆方式 | 第12-14页 |
| ·无人机简介 | 第12-13页 |
| ·无人机自主着陆方式 | 第13-14页 |
| ·自主导航技术 | 第14-18页 |
| ·无线电导航技术 | 第14-15页 |
| ·惯性导航技术 | 第15页 |
| ·GPS/DGPS 导航技术 | 第15-16页 |
| ·INS/GPS 组合导航技术 | 第16页 |
| ·视觉导航技术 | 第16-18页 |
| ·小型无人直升机自主着陆对导航系统的要求 | 第18页 |
| ·小型无人直升机自主着陆视觉导航技术研究现状 | 第18-21页 |
| ·国外研究现状 | 第19-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-21页 |
| ·论文工作介绍 | 第21-23页 |
| 第2章 摄像机模型及其标定 | 第23-32页 |
| ·摄像机模型及其坐标系统 | 第23-27页 |
| ·摄像机成像模型 | 第23-24页 |
| ·坐标系统及其相互关系 | 第24-27页 |
| ·摄像机畸变 | 第27-28页 |
| ·摄像机标定 | 第28-31页 |
| ·摄像机标定方法简介 | 第29页 |
| ·Matlab 摄像机标定工具箱 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 计算机视觉位姿测量 | 第32-50页 |
| ·着陆平台图案设计及分析 | 第32-35页 |
| ·特征图案设计 | 第33页 |
| ·特征图案分析 | 第33-35页 |
| ·特征点提取及区分 | 第35-39页 |
| ·特征直线提取 | 第35-38页 |
| ·特征点计算及区分 | 第38-39页 |
| ·位姿参数计算 | 第39-48页 |
| ·摄像机外部参数计算 | 第39-46页 |
| ·线性矛盾方程组求解 | 第46-47页 |
| ·摄像机位置和姿态角计算 | 第47-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 自主着陆视觉导航系统仿真 | 第50-71页 |
| ·摄像机建模 | 第50-52页 |
| ·摄像机参数 | 第51-52页 |
| ·摄像机模型设计 | 第52页 |
| ·直升机位姿参数计算 | 第52-53页 |
| ·摄像机云台建模 | 第53-57页 |
| ·摄像机云台 | 第53-54页 |
| ·摄像机云台模型设计 | 第54-57页 |
| ·导航参数及着陆轨迹 | 第57-59页 |
| ·导航参数 | 第57-59页 |
| ·着陆轨迹 | 第59页 |
| ·仿真系统架构 | 第59-63页 |
| ·Simulink 简介 | 第59-60页 |
| ·系统架构 | 第60-63页 |
| ·仿真结果及分析 | 第63-70页 |
| ·摄像机云台功能分析 | 第63-64页 |
| ·自主着陆控制功能分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 自主着陆仿真场景建模 | 第71-75页 |
| ·VRML 语言简介 | 第71-72页 |
| ·仿真场景建模 | 第72-74页 |
| ·直升机模型 | 第72-73页 |
| ·仿真环境模型 | 第73-74页 |
| ·自主着陆动画展现 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-86页 |
| 答辩决议书 | 第86页 |
