| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·无刷直流电机的应用 | 第9-10页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第10-11页 |
| ·嵌入式实时操作系统uC/OS-II 简介 | 第10-11页 |
| ·嵌入式应用中使用RTOS 的好处 | 第11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 永磁无刷直流电机基本原理 | 第12-20页 |
| ·永磁无刷直流电机的结构 | 第12-14页 |
| ·电机本体 | 第12-13页 |
| ·霍尔位置传感器 | 第13-14页 |
| ·永磁无刷直流电机工作原理 | 第14-15页 |
| ·永磁无刷直流电机转子位置检测 | 第14页 |
| ·永磁无刷直流电机的驱动 | 第14-15页 |
| ·无刷直流电机的运行特性 | 第15-20页 |
| ·起动特性 | 第16-17页 |
| ·工作特性 | 第17-18页 |
| ·机械特性和调速特性 | 第18-20页 |
| 3 无刷电机控制技术研究 | 第20-28页 |
| ·无刷直流电机转速电流双闭环系统 | 第20页 |
| ·无刷直流电机的PWM 控制方式研究 | 第20-22页 |
| ·无刷电机电流检测技术研究 | 第22-24页 |
| ·无刷电机控制系统算法研究 | 第24-28页 |
| ·PID 算法 | 第24-26页 |
| ·数字滤波技术 | 第26-28页 |
| 4 无刷电机控制器硬件实现 | 第28-36页 |
| ·无刷电机控制器硬件结构 | 第28-29页 |
| ·关键器件选型 | 第29-32页 |
| ·微控制器单元 | 第29-30页 |
| ·电机功率驱动单元 | 第30-32页 |
| ·主要电路模块 | 第32-36页 |
| 5 嵌入式实时操作系统uC/OS-II | 第36-44页 |
| ·uC/OS-II 的体系结构 | 第36-37页 |
| ·任务的组成及状态 | 第37-38页 |
| ·任务就绪表 | 第38-39页 |
| ·任务的调度 | 第39-42页 |
| ·uC/OS-II 的中断 | 第42-43页 |
| ·时钟节拍 | 第43-44页 |
| 6 基于uC/OS-II 的无刷电机控制系统软件设计 | 第44-56页 |
| ·uC/OS-II 在dsPIC30F6010A 上的移植 | 第44-48页 |
| ·改写OS_CPU.H | 第44-45页 |
| ·改写OS_CPU_C.C | 第45-47页 |
| ·改写OS_CPU_A. ASM | 第47-48页 |
| ·uC/OS-II 的任务程序设计 | 第48-56页 |
| ·任务的分配 | 第48-49页 |
| ·任务的设计 | 第49-56页 |
| 7 实验结果与分析 | 第56-66页 |
| ·测试移植代码 | 第56-60页 |
| ·验证OSTaskStkInit()和OSStartHighRdy()函数 | 第56-57页 |
| ·验证OSCtxSw()函数 | 第57-58页 |
| ·验证OSIntCtxSw()和OSTickISR()函数 | 第58-60页 |
| ·无刷直流电机开环实验 | 第60-62页 |
| ·电动机转子位置信号检测实验 | 第60-61页 |
| ·在PWM 信号占空比为5096的情况下，电机空载运行波形 | 第61-62页 |
| ·无刷电机闭环实验 | 第62-66页 |
| ·无刷电机转速闭环实验 | 第62-66页 |
| 8 结论 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 | 第72页 |
| A. 实验设备 | 第72页 |
| B. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第72页 |
