| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·卫星姿态确定的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·卫星姿态确定的研究基础及现状 | 第12-14页 |
| ·非线性滤波及其在卫星姿态确定中的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 卫星姿态确定的基础理论 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·坐标系统 | 第17-19页 |
| ·地心惯性坐标系(ECI) | 第17页 |
| ·地球坐标系(ECEF) | 第17-18页 |
| ·轨道坐标系 | 第18页 |
| ·载体坐标系 | 第18-19页 |
| ·姿态的描述 | 第19-22页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第19页 |
| ·欧拉角(Euler angles) | 第19-20页 |
| ·四元数(Quaternions) | 第20页 |
| ·修正罗德里格参数(MRPs) | 第20-21页 |
| ·姿态的相继旋转 | 第21-22页 |
| ·姿态确定问题的一般性表述 | 第22-23页 |
| ·姿态敏感器测量模型 | 第23-24页 |
| ·卫星姿态确定的系统模型 | 第24-27页 |
| ·卫星姿态的四元数表示模型 | 第24-25页 |
| ·运动学方程和动力学方程 | 第24-25页 |
| ·观测方程 | 第25页 |
| ·卫星姿态的修正罗德里格参数(MRPs)模型 | 第25-27页 |
| ·运动学方程和动力学方程 | 第25-26页 |
| ·观测方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 扩展卡尔曼滤波及其线性化模型误差的补偿 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第28-29页 |
| ·非线性预测滤波(NPF) | 第29-31页 |
| ·非线性预测滤波的原理 | 第29-30页 |
| ·非线性预测滤波的实现 | 第30-31页 |
| ·顾及线性化模型误差的EKF改进算法 | 第31-32页 |
| ·算例与分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于UKF的卫星姿态估计算法研究 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·UKF算法 | 第36-39页 |
| ·UT变换 | 第36-38页 |
| ·UKF滤波理论 | 第38-39页 |
| ·UKF滤波中的姿态描述参数 | 第39-41页 |
| ·滤波中的四元数 | 第39-40页 |
| ·滤波中的修正罗德里格参数（MRPs） | 第40-41页 |
| ·抗差UKF算法 | 第41-47页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·抗差UKF及其等价协方差函数的求取方法 | 第41-43页 |
| ·基于等价协方差矩阵的抗差UKF算法 | 第43页 |
| ·基于残差统计特性的抗差UKF算法 | 第43-44页 |
| ·卫星姿态确定中抗差UKF滤波器的设计 | 第44-45页 |
| ·算例与分析 | 第45-47页 |
| ·观测噪声为有色噪声的UKF算法 | 第47-52页 |
| ·有色观测噪声对UKF算法的影响分析 | 第47-48页 |
| ·有色观测噪声的处理 | 第48-49页 |
| ·有色观测噪声条件下UKF姿态估计滤波器的设计 | 第49-50页 |
| ·算例与分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 自适应IUKF算法及其在卫星姿态估计中的应用 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·UKF的改进算法—IUKF | 第54-57页 |
| ·IUKF算法基本原理 | 第54-55页 |
| ·IUKF算法滤波器设计 | 第55-57页 |
| ·自适应IUKF算法 | 第57-62页 |
| ·算法思路 | 第57页 |
| ·算例与分析 | 第57-62页 |
| ·IUKF在卫星姿态确定中的应用 | 第62-64页 |
| ·IUKF姿态滤波器的设计 | 第62页 |
| ·算例与分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 其他非线性滤波在卫星姿态确定中的应用 | 第66-75页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·粒子滤波算法 | 第66-70页 |
| ·滤波理论 | 第66-68页 |
| ·Bootstrap粒子滤波姿态滤波器的设计 | 第68-69页 |
| ·粒子滤波存在的问题 | 第69-70页 |
| ·采样粒子滤波(UPF)及其在卫星姿态确定中的应用 | 第70-74页 |
| ·采样粒子滤波的思想 | 第70页 |
| ·UPF姿态滤波器的设计 | 第70-71页 |
| ·算例与分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结及下一步的工作 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |