交互式虚拟船舶训练平台的研制与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 船舶训练平台国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 船舶训练平台国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 惯性导航原理 | 第20-32页 |
| 2.1 惯导坐标系 | 第20-22页 |
| 2.1.1 导航坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 载体坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2 惯导系统 | 第22-23页 |
| 2.2.1 平台式惯导系统 | 第22-23页 |
| 2.2.2 捷联式惯导系统 | 第23页 |
| 2.3 姿态解算算法 | 第23-27页 |
| 2.3.1 四元数法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第25页 |
| 2.3.3 欧拉角 | 第25-27页 |
| 2.4 卡尔曼滤波 | 第27-31页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波原理 | 第28-29页 |
| 2.4.2 基于卡尔曼滤波的欧拉角解算 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 总体方案设计 | 第32-37页 |
| 3.1 需求分析 | 第32-33页 |
| 3.2 方案设计 | 第33-35页 |
| 3.2.1 船舶运动特征分析 | 第33页 |
| 3.2.2 机械结构总体设计 | 第33-34页 |
| 3.2.3 软硬件总体设计 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小节 | 第35-37页 |
| 第四章 机械结构设计 | 第37-47页 |
| 4.1 自由度分析 | 第37-38页 |
| 4.2 机构尺寸初选 | 第38-42页 |
| 4.2.1 机构设计指标 | 第38页 |
| 4.2.2 机构材料及尺寸 | 第38-40页 |
| 4.2.3 球铰接选型 | 第40页 |
| 4.2.4 钢丝绳选型 | 第40-41页 |
| 4.2.5 旋转件设计 | 第41-42页 |
| 4.3 电机选型 | 第42-43页 |
| 4.3.1 电机分类 | 第42-43页 |
| 4.3.2 电机驱动力校核 | 第43页 |
| 4.4 非冗余控制验证 | 第43-44页 |
| 4.5 机构位置反解 | 第44-45页 |
| 4.6 工作空间分析 | 第45-46页 |
| 4.7 本章小节 | 第46-47页 |
| 第五章 软硬件设计 | 第47-65页 |
| 5.1 数据采集模块 | 第47-53页 |
| 5.1.1 数据采集模块硬件设计 | 第47-49页 |
| 5.1.2 数据采集模块软件设计 | 第49-53页 |
| 5.2 平台控制模块 | 第53-58页 |
| 5.2.1 平台控制模块硬件设计 | 第53-55页 |
| 5.2.2 平台控制模块软件设计 | 第55-58页 |
| 5.3 全景视景系统 | 第58-62页 |
| 5.3.1 全景视频制作 | 第58-59页 |
| 5.3.2 AR场景设计 | 第59-60页 |
| 5.3.3 交互游戏设计 | 第60-62页 |
| 5.4 服务器软件设计 | 第62-64页 |
| 5.4.1 数据库设计 | 第62-63页 |
| 5.4.2 服务器数据接收软件 | 第63页 |
| 5.4.3 服务器数据发送软件 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 实验与测试 | 第65-77页 |
| 6.1 传感器精度实验 | 第65-69页 |
| 6.1.1 数据预处理 | 第65-67页 |
| 6.1.2 卡尔曼滤波 | 第67-69页 |
| 6.2 系统联调 | 第69-73页 |
| 6.2.1 通信测试 | 第69-72页 |
| 6.2.2 同步性测试 | 第72-73页 |
| 6.3 平台控制性能测试 | 第73-76页 |
| 6.3.1 阶跃信号响应实验 | 第74-75页 |
| 6.3.2 斜坡信号响应实验 | 第75页 |
| 6.3.3 正弦信号响应实验 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 全文总结 | 第77页 |
| 7.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
