自动导航车室内可见光导航技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于LED灯的室内定位技术现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 AGV研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 AGV路径规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容及结构安排 | 第14-17页 |
| 第二章 室内可见光定位算法 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 LED参数与光照度分布 | 第17-20页 |
| 2.3 基于LED的室内定位原理 | 第20-23页 |
| 2.3.1 时间测量法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 强度测量法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 角度定位法 | 第22-23页 |
| 2.3.4 定位算法比较 | 第23页 |
| 2.4 单参数指纹匹配法 | 第23-27页 |
| 2.4.1 指纹数据库采集 | 第23-24页 |
| 2.4.2 单参数指纹匹配法流程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 单参数指纹匹配仿真 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 AGV全局路径规划算法 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 AGV环境建模 | 第28-29页 |
| 3.2.1 栅格法 | 第28页 |
| 3.2.2 基于障碍物轮廓的建模法 | 第28-29页 |
| 3.3 全局路径规划算法 | 第29-32页 |
| 3.3.1 直接搜索算法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 智能搜索算法 | 第31-32页 |
| 3.4 路径规划算法比较 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于改进A~*算法的AGV路径规划 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 栅格法地图建模 | 第37-41页 |
| 4.2.1 地图中栅格尺寸的确定 | 第38-39页 |
| 4.2.2 增加安全系数后的栅格法 | 第39-40页 |
| 4.2.3 多重安全系数栅格地图 | 第40-41页 |
| 4.3 传统A~*算法 | 第41-43页 |
| 4.4 改进A~*算法 | 第43-47页 |
| 4.4.1 改进栅格法路径规划仿真 | 第44-45页 |
| 4.4.2 基于C++的open表数据结构选择 | 第45-46页 |
| 4.4.3 启发函数优化 | 第46-47页 |
| 4.4.4 路径拐点优化 | 第47页 |
| 4.5 仿真实验结果与分析 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于VLC技术的LED导航模块设计 | 第51-67页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 基于FPGA的光定位模块设计 | 第51-58页 |
| 5.2.1 基于VLC的LED通信系统 | 第51-52页 |
| 5.2.2 贴片式白光LED | 第52-53页 |
| 5.2.3 LED驱动电路 | 第53-54页 |
| 5.2.4 基于FPGA的接收端电路 | 第54-58页 |
| 5.3 基于FPGA的发送端程序设计 | 第58-61页 |
| 5.3.1 FPGA选型 | 第58页 |
| 5.3.2 数据编码设计 | 第58-59页 |
| 5.3.3 基于FPGA的发送编码仿真 | 第59-61页 |
| 5.4 基于FPGA的接收端程序设计 | 第61-63页 |
| 5.5 考虑定位误差的AGV路径规划仿真 | 第63-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第77页 |
