基于PP副的并联机构性能分析及其应用
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.2 并联机构的发展与应用 | 第13-18页 |
| 1.2.1 并联机构的发展概况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第16-18页 |
| 1.3 并联机构相关理论 | 第18-23页 |
| 1.3.1 运动学研究 | 第19页 |
| 1.3.2 动力学研究 | 第19-20页 |
| 1.3.3 奇异性研究 | 第20-21页 |
| 1.3.4 性能分析 | 第21-23页 |
| 1.4 研究目的及主要研究内容 | 第23-26页 |
| 2 平面3-(?)PR并联机构性能分析 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 运动学分析 | 第26-31页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第26-28页 |
| 2.2.2 位置逆解 | 第28-29页 |
| 2.2.3 奇异性分析 | 第29-31页 |
| 2.3 性能评价指标 | 第31-34页 |
| 2.3.1 灵巧度指标 | 第32页 |
| 2.3.2 速度性能指标 | 第32-33页 |
| 2.3.3 刚度性能指标 | 第33-34页 |
| 2.4 性能分析 | 第34-39页 |
| 2.5 小结 | 第39-40页 |
| 3 冗余驱动4-(?)PR并联机构性能分析 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 运动学分析 | 第40-44页 |
| 3.2.1 自由度分析 | 第41页 |
| 3.2.2 位置逆解 | 第41-43页 |
| 3.2.3 奇异性分析 | 第43-44页 |
| 3.3 性能分析 | 第44-47页 |
| 3.4 动力学建模与分析 | 第47-52页 |
| 3.4.1 拉格朗日方程 | 第47-48页 |
| 3.4.2 动力学建模 | 第48-49页 |
| 3.4.3 动力学仿真 | 第49-52页 |
| 3.5 小结 | 第52-54页 |
| 4 空间3-PPS并联机构性能分析 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 运动学分析 | 第55-59页 |
| 4.2.1 自由度计算 | 第55页 |
| 4.2.2 动平台位姿 | 第55-57页 |
| 4.2.3 位置逆解与雅克比 | 第57-58页 |
| 4.2.4 奇异性分析 | 第58页 |
| 4.2.5 速度分析 | 第58-59页 |
| 4.3 灵巧度、速度及刚度性能 | 第59-62页 |
| 4.4 动力学性能 | 第62-65页 |
| 4.4.1 动力学操作度 | 第62页 |
| 4.4.2 动力学操作度分析 | 第62-65页 |
| 4.5 小结 | 第65-66页 |
| 5 广义3-(?)PR并联机构的形优化 | 第66-86页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 运动学分析 | 第66-69页 |
| 5.2.1 机构描述 | 第66-68页 |
| 5.2.2 位置逆解 | 第68-69页 |
| 5.3 性能指标 | 第69-73页 |
| 5.3.1 全域灵巧度指标 | 第69-70页 |
| 5.3.2 运动/力传递性能指标 | 第70-73页 |
| 5.4 运动/力传递性能分析 | 第73-76页 |
| 5.4.1 输入传递效率 | 第73-75页 |
| 5.4.2 输出传递效率 | 第75-76页 |
| 5.4.3 局部传递指标 | 第76页 |
| 5.5 全域性能评估 | 第76-83页 |
| 5.5.1 全域灵巧度性能 | 第76-81页 |
| 5.5.2 全域运动/力传递性能 | 第81-83页 |
| 5.6 小结 | 第83-86页 |
| 6 形奇异分析的与研究 | 第86-102页 |
| 6.1 引言 | 第86页 |
| 6.2 形奇异的定义 | 第86-87页 |
| 6.3 3-(?)PR并联机构形奇异分析 | 第87-89页 |
| 6.4 3-(?)PS空间并联机构运动学分析 | 第89-93页 |
| 6.4.1 动平台位姿 | 第90-92页 |
| 6.4.2 位置逆解与雅克比 | 第92-93页 |
| 6.5 3-(?)PS空间并联机构形奇异分析 | 第93-101页 |
| 6.5.1 基于形奇异函数的形奇异分析 | 第93-96页 |
| 6.5.2 基于全域灵巧度的形奇异分析 | 第96-97页 |
| 6.5.3 基于螺旋理论的形奇异分析 | 第97-101页 |
| 6.6 小结 | 第101-102页 |
| 7 六自由度位姿调整机构的优化设计 | 第102-110页 |
| 7.1 引言 | 第102页 |
| 7.2 柔度分析 | 第102-105页 |
| 7.2.1 柔度性能指标 | 第102-103页 |
| 7.2.2 机构柔度分析 | 第103-105页 |
| 7.3 位姿调整机构的优化设计 | 第105-108页 |
| 7.4 小结 | 第108-110页 |
| 8 结论与展望 | 第110-112页 |
| 8.1 研究总结 | 第110页 |
| 8.2 研究创新点 | 第110-111页 |
| 8.3 工作展望 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 附录 | 第126页 |
