| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外任务规划现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内任务规划现状 | 第12页 |
| 1.3.3 现有任务规划存在问题 | 第12-13页 |
| 1.3.4 现代意义的无人机作战任务规划组成 | 第13页 |
| 1.4 无人机作战任务规划关键技术研究 | 第13-14页 |
| 1.5 无人机作战任务规划层次图 | 第14-16页 |
| 1.6 本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 任务规划中数字地图技术研究 | 第18-27页 |
| 2.1 任务规划中数字地图的概念和特点 | 第18页 |
| 2.2 任务规划中数字地图技术设计 | 第18-19页 |
| 2.3 任务规划中的数字高程模型处理 | 第19-26页 |
| 2.3.1 数字地图插值研究 | 第19-23页 |
| 2.3.2 仿真处理结果 | 第23-24页 |
| 2.3.3 高程数据平滑处理研究 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 武器威胁突防模型研究 | 第27-36页 |
| 3.1 探测类武器威胁空间模型研究 | 第27-29页 |
| 3.2 地空导弹威胁空间模型研究 | 第29-32页 |
| 3.3 高炮威胁空间模型研究 | 第32-34页 |
| 3.4 航空气象对无人机活动的影响研究 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 无人机航路规划研究 | 第36-61页 |
| 4.1 航路规划概述 | 第36-41页 |
| 4.1.1 航路规划问题的产生和发展 | 第36-38页 |
| 4.1.2 无人机航路规划研究 | 第38-39页 |
| 4.1.3 航路规划的形式化描述研究 | 第39-41页 |
| 4.2 航路规划约束条件研究 | 第41-45页 |
| 4.3 航路规划算法确立 | 第45-60页 |
| 4.3.1 Dijkstra搜索算法分析 | 第45-48页 |
| 4.3.2 启发式搜索的A*算法研究 | 第48-53页 |
| 4.3.3 A*搜寻算法和Dijkstra算法比较 | 第53-59页 |
| 4.3.4 航路评价研究 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 无人机任务分配研究 | 第61-71页 |
| 5.1 无人机任务分配介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 任务分配问题建模 | 第62-63页 |
| 5.2.1 任务分配问题描述 | 第62页 |
| 5.2.2 任务分配问题目标函数与约束条件 | 第62-63页 |
| 5.2.3 任务分配问题数学模型 | 第63页 |
| 5.3 单无人机多任务分配研究 | 第63-66页 |
| 5.3.1 任务分配问题提出 | 第63-64页 |
| 5.3.2 旅行商问题模型及其求解 | 第64-66页 |
| 5.4 多无人机多任务目标分配 | 第66-70页 |
| 5.4.1 问题提出 | 第66-67页 |
| 5.4.2 指派问题模型及其求解 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 无人机任务规划合理性评估 | 第71-79页 |
| 6.1 航程推算介绍 | 第71-72页 |
| 6.1.1 航程推算原理 | 第71页 |
| 6.1.2 航程推算公式 | 第71-72页 |
| 6.2 无人机空速管介绍 | 第72页 |
| 6.3 航路评估系统介绍 | 第72-75页 |
| 6.4 任务规划评估系统介绍 | 第75-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 总结与展望 | 第79-82页 |
| 7.1 总结 | 第79-80页 |
| 7.2 展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录 A：攻读硕士期间发表的学术论文 | 第86页 |