| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 惯性稳定平台研究概况 | 第13-17页 |
| 1.2.1 惯性稳定平台总体研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 航空遥感惯性稳定平台研究概况 | 第15-17页 |
| 1.3 框架控制系统研究概况 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要工作和组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 航空遥感惯性稳定平台工作原理和三轴框架建模 | 第21-33页 |
| 2.1 三轴惯性稳定平台的基本结构与工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 三轴惯性稳定平台的基本结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 航拍作业三轴惯性稳定平台的工作方式 | 第22页 |
| 2.1.3 三轴惯性稳定平台的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 三轴框架动力学建模 | 第23-29页 |
| 2.2.1 三轴惯性稳定平台坐标系定义 | 第23-25页 |
| 2.2.2 三框架系统运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 三框架系统动力学建模 | 第26-28页 |
| 2.2.4 框架系统的线性化解耦 | 第28-29页 |
| 2.3 航空遥感惯性稳定平台干扰分析和建模 | 第29-31页 |
| 2.3.1 可忽略的干扰 | 第29-30页 |
| 2.3.2 摩擦模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 电机驱动模型 | 第31页 |
| 2.3.4 结构谐振模型 | 第31页 |
| 2.4 小结 | 第31-33页 |
| 第三章 惯性稳定平台框架控制策略研究 | 第33-49页 |
| 3.1 惯性稳定平台框架控制系统评价指标 | 第33-35页 |
| 3.1.1 指向精度(trackingerror) | 第33-34页 |
| 3.1.2 稳定精度(jitter) | 第34页 |
| 3.1.3 干扰隔离度 | 第34-35页 |
| 3.2 稳定平台控制结构分析 | 第35-37页 |
| 3.3 控制器设计及仿真分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 控制系统结构 | 第37-38页 |
| 3.3.2 角速度回路控制器vG设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 角位置回路控制器pG设计 | 第40页 |
| 3.3.4 仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.4 实验与分析 | 第43-47页 |
| 3.4.1 实验平台介绍 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于DSP的结构谐振辨识 | 第44-45页 |
| 3.4.3 控制器性能实验与分析 | 第45-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于干扰的最优控制器设计与实验研究 | 第49-66页 |
| 4.1 问题描述 | 第49-50页 |
| 4.1.1 干扰对控制系统设计的影响 | 第49页 |
| 4.1.2 传统方法的局限性 | 第49-50页 |
| 4.1.3 基于频域干扰分析的最优控制器设计 | 第50页 |
| 4.2 最优控制器设计方法 | 第50-58页 |
| 4.2.1 角速度稳定回路控制器设计 | 第50-56页 |
| 4.2.2 角位置稳定回路控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.3 仿真分析与实验研究 | 第58-65页 |
| 4.3.1 仿真及分析 | 第58-63页 |
| 4.3.2 实验及分析 | 第63-65页 |
| 4.4 小结 | 第65-66页 |
| 第五章 框架控制系统摩擦补偿与实验研究 | 第66-79页 |
| 5.1 问题描述 | 第66-67页 |
| 5.2 惯性稳定平台数字控制系统 | 第67-68页 |
| 5.2.1 数字控制平台 | 第67-68页 |
| 5.2.2 数字系统辨识原理 | 第68页 |
| 5.3 LuGre摩擦参数辨识方法 | 第68-74页 |
| 5.3.1 输入信号的设定 | 第69-70页 |
| 5.3.2 摩擦参数初步辨识 | 第70-73页 |
| 5.3.3 遗传算法精确辨识摩擦参数 | 第73-74页 |
| 5.4 仿真分析与实验研究 | 第74-78页 |
| 5.4.1 仿真及分析 | 第74-76页 |
| 5.4.2 实验及分析 | 第76-78页 |
| 5.5 小结 | 第78-79页 |
| 第六章 鲁棒控制器设计与仿真分析 | 第79-93页 |
| 6.1 问题描述 | 第79-80页 |
| 6.2 系统模型 | 第80-83页 |
| 6.2.1 角速度回路变换 | 第80-81页 |
| 6.2.2 建模不确定性 | 第81-82页 |
| 6.2.3 系统不确定性频域分析 | 第82-83页 |
| 6.3 H?控制器设计及仿真分析 | 第83-92页 |
| 6.3.1 闭环系统设计约束 | 第83-84页 |
| 6.3.2 加权函数设计 | 第84-85页 |
| 6.3.3 广义系统构建 | 第85-86页 |
| 6.3.4 μ综合和D-K迭代方法 | 第86-87页 |
| 6.3.5 仿真分析 | 第87-92页 |
| 6.4 小结 | 第92-93页 |
| 第七章 总结和展望 | 第93-96页 |
| 7.1 总结 | 第93-94页 |
| 7.2 展望 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第102页 |