| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 视觉测量技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉测量算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉测量仿真技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 视觉测量模型及相关理论 | 第16-26页 |
| 2.1 位置姿态变换理论 | 第16-19页 |
| 2.1.1 坐标变换矩阵定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系的基元变换 | 第17-18页 |
| 2.1.3 坐标系变换的一般情况 | 第18-19页 |
| 2.2 视觉测量模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 相机成像模型 | 第20-23页 |
| 2.3 相机标定模型 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小节 | 第25-26页 |
| 第3章 基于对接环圆特征的双目位姿解算方法 | 第26-36页 |
| 3.1 圆特征位姿解算原理及流程 | 第26-28页 |
| 3.2 单目成像空间圆位姿解算 | 第28-32页 |
| 3.2.1 空间圆指向解算 | 第28-31页 |
| 3.2.2 空间圆位置解算 | 第31-32页 |
| 3.3 双目成像空间圆位姿确定 | 第32-35页 |
| 3.3.1 空间圆指向确定 | 第32-33页 |
| 3.3.2 空间圆心位置确定 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于对接环局部特征的单目位置解算方法 | 第36-48页 |
| 4.1 系统工作原理与算法流程 | 第36-38页 |
| 4.2 图像预处理 | 第38-41页 |
| 4.2.1 图像滤波 | 第38页 |
| 4.2.2 图像边缘检测 | 第38-40页 |
| 4.2.3 轮廓分割 | 第40-41页 |
| 4.3 特征轮廓提取与识别 | 第41-46页 |
| 4.3.1 共圆轮廓连接 | 第41-44页 |
| 4.3.2 对接环轮廓提取 | 第44-45页 |
| 4.3.3 最小二乘圆拟合 | 第45-46页 |
| 4.4 导航参数计算 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 地面仿真系统设计与实现 | 第48-73页 |
| 5.1 仿真系统软件设计 | 第48-55页 |
| 5.1.1 图像采集模块设计 | 第49-51页 |
| 5.1.2 位姿解算模块设计 | 第51-54页 |
| 5.1.3 数据通信模块设计 | 第54-55页 |
| 5.2 数字仿真算法测试 | 第55-61页 |
| 5.2.1 数字仿真子系统搭建 | 第55-57页 |
| 5.2.2 基于对接环圆特征的的双目位姿解算测试 | 第57-59页 |
| 5.2.3 基于对接环局部特征的的单目相机解算方法测试 | 第59-61页 |
| 5.3 半实物仿真算法测试 | 第61-71页 |
| 5.3.1 半实物仿真子系统搭建 | 第61-64页 |
| 5.3.2 相机标定测试 | 第64-68页 |
| 5.3.3 基于对接环的双目位姿解算方法测试 | 第68-70页 |
| 5.3.4 基于对接环的单目位置解算方法测试 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |