基于结构光视觉的植保无人机避障技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究工作的背景 | 第11-13页 |
| 1.2 植保无人机避障技术研究意义 | 第13-15页 |
| 1.3 避障技术的研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要工作和创新 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于结构光的障碍物检测方法 | 第18-26页 |
| 2.1 检测原理与参数提取 | 第18-22页 |
| 2.1.1 基于结构光的障碍物检测原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 障碍物参数提取 | 第19-22页 |
| 2.2 检测结果的姿态角修正 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 植保无人机避障系统总体设计 | 第26-38页 |
| 3.1 植保无人机避障平台设计 | 第26-28页 |
| 3.2 基于结构光的避障模块设计 | 第28-36页 |
| 3.2.1 避障主控模块选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 避障检测模块组成与设计要求 | 第29-30页 |
| 3.2.3 避障检测模块视场设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 结构光光源及滤光片选择 | 第31-32页 |
| 3.2.5 成像CCD及镜头选择 | 第32-34页 |
| 3.2.6 检测模块支架设计 | 第34-36页 |
| 3.3 避障模块信号传输流程 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 植保无人机避障系统软件设计 | 第38-50页 |
| 4.1 避障模块飞前准备 | 第38-40页 |
| 4.2 避障检测软件设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 实时检测功能的整体软件流程 | 第41页 |
| 4.2.2 图像处理及参数提取的软件流程 | 第41-44页 |
| 4.3 障碍物避障策略设计 | 第44-46页 |
| 4.4 避障动作软件设计 | 第46-48页 |
| 4.4.1 避障动作设计过程 | 第47-48页 |
| 4.4.2 对避障动作优化的思考 | 第48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于结构光避障检测系统的标定设计 | 第50-56页 |
| 5.1 标定原理与参数提取 | 第50-52页 |
| 5.1.1 基于结构光的标定原理 | 第50-51页 |
| 5.1.2 参数θ与z提取 | 第51-52页 |
| 5.1.3 标定板设计 | 第52页 |
| 5.2 标定模块的软硬件设计 | 第52-54页 |
| 5.2.1 硬件平台设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 软件设计 | 第53-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 实验设计与结果分析 | 第56-76页 |
| 6.1 标定实验 | 第56-58页 |
| 6.1.1 参数θ与z标定的步骤 | 第56-57页 |
| 6.1.2 标定准确性实验 | 第57-58页 |
| 6.2 障碍物检测的静态实验 | 第58-68页 |
| 6.2.1 对PVC管材检测的准确性实验 | 第58-64页 |
| 6.2.2 对树木检测的准确性实验 | 第64-67页 |
| 6.2.3 静态实验结果分析 | 第67-68页 |
| 6.3 障碍物检测的动态飞行实验 | 第68-72页 |
| 6.3.1 距离检测实验 | 第69-70页 |
| 6.3.2 角度检测实验 | 第70页 |
| 6.3.3 宽度检测实验 | 第70-71页 |
| 6.3.4 针对树木的动态飞行实验 | 第71页 |
| 6.3.5 动态实验结果分析 | 第71-72页 |
| 6.4 避障飞行实验 | 第72-75页 |
| 6.4.1 避障动作及距离的准确性验证 | 第72-74页 |
| 6.4.2 避障飞行实验结果分析 | 第74-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 工作总结 | 第76-77页 |
| 7.2 后续工作的展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82页 |
