| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 专用术语注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 故障检测技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 基于观测器方法的故障检测研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 故障的定义与分类 | 第14-15页 |
| 1.5 倒立摆系统的概述 | 第15-16页 |
| 1.6 本文的主要工作与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第18-24页 |
| 2.1 相关引理 | 第18页 |
| 2.2 降维观测器的设计 | 第18-20页 |
| 2.3 滑模控制和滑模观测器 | 第20-21页 |
| 2.4 线性矩阵不等式 | 第21-22页 |
| 2.5 故障检测的流程 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于降维观测器的线性化倒立摆系统故障诊断 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题描述 | 第24-27页 |
| 3.3 主要结论 | 第27-29页 |
| 3.4 数值仿真 | 第29-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于降维滑模观测器的线性化倒立摆系统故障诊断 | 第35-49页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.3 故障边界已知时的故障诊断 | 第36-41页 |
| 4.3.1 滑模观测器设计 | 第36-37页 |
| 4.3.2 主要结论 | 第37-38页 |
| 4.3.3 故障诊断 | 第38-39页 |
| 4.3.4 数值仿真 | 第39-41页 |
| 4.4 故障边界未知时的故障诊断 | 第41-47页 |
| 4.4.1 滑模观测器设计 | 第41-42页 |
| 4.4.2 主要结论 | 第42-44页 |
| 4.4.3 数值仿真 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 基于滑模观测器的倒立摆系统故障诊断 | 第49-58页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 问题描述 | 第49-51页 |
| 5.3 故障诊断 | 第51-54页 |
| 5.3.1 无故障时滑模观测器设计 | 第51页 |
| 5.3.2 主要结论 | 第51-52页 |
| 5.3.3 有故障时滑模观测器设计 | 第52-53页 |
| 5.3.4 主要结论 | 第53-54页 |
| 5.4 数值仿真 | 第54-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |