编码器分辨率对捷联式稳定平台的精度影响控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 捷联式稳定平台稳定方法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 捷联式稳定平台精度控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 捷联式稳定平台精度控制方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 磁电编码器国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联式稳定平台的运动学建模与稳定精度对比 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 捷联式稳定平台的机械结构及运动学建模 | 第17-21页 |
| 2.2.1 捷联式稳定平台的机械结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.3 框架角速度 | 第19-21页 |
| 2.3 稳定原理对比 | 第21-26页 |
| 2.3.1 直接式稳定原理 | 第21-24页 |
| 2.3.2 捷联式稳定原理 | 第24-26页 |
| 2.4 稳定精度对比分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 捷联式稳定平台隔离度仿真分析 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 陀螺仪模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.2.1 陀螺仪工作原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 陀螺仪的误差分析 | 第29-31页 |
| 3.3 磁电编码器模型的建立 | 第31-36页 |
| 3.3.1 磁电编码器的工作原理 | 第31-32页 |
| 3.3.2 分区间反正切算法 | 第32-33页 |
| 3.3.3 编码器的量化噪声 | 第33-36页 |
| 3.4 稳定平台仿真模型的搭建 | 第36-38页 |
| 3.4.1 直接式稳定平台仿真模型搭建 | 第36-37页 |
| 3.4.2 捷联式稳定平台仿真模型搭建 | 第37-38页 |
| 3.5 稳定平台隔离度对比仿真分析 | 第38-47页 |
| 3.5.1 隔离度的概念 | 第38页 |
| 3.5.2 载体扰动对稳定平台系统隔离度的影响 | 第38-40页 |
| 3.5.3 噪声对稳定平台系统隔离度的影响 | 第40-43页 |
| 3.5.4 编码器分辨率对捷联式平台隔离度影响 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小节 | 第47-48页 |
| 第4章 组合式磁电编码器的设计 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 编码器的机械结构与磁场有限元分析 | 第48-53页 |
| 4.2.1 导磁环对磁场分布的影响 | 第48-50页 |
| 4.2.2 霍尔槽的设计 | 第50-52页 |
| 4.2.3 气隙设计 | 第52-53页 |
| 4.3 组合式磁电编码器的算法 | 第53-58页 |
| 4.3.1 细分算法 | 第53-55页 |
| 4.3.2 防止区间误判算法 | 第55-58页 |
| 4.4 编码器的硬件电路设计 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 捷联式稳定平台伺服系统实验与分析 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 捷联式稳定平台硬件总体设计方案与实验平台 | 第62-63页 |
| 5.3 编码器标定实验以及精度计算 | 第63-66页 |
| 5.4 捷联式稳定平台电机性能测试实验 | 第66-69页 |
| 5.4.1 电流环调试实验 | 第66-68页 |
| 5.4.2 速度环调试实验 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小节 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
