| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 伺服系统的发展概述 | 第13-16页 |
| 1.2 伺服系统的基本控制策略 | 第16-17页 |
| 1.3 交流伺服系统控制算法的研究现状 | 第17-25页 |
| 1.4 本论文的选题意义与研究内容 | 第25-26页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第26-28页 |
| 第二章 交流伺服系统数学模型及其控制 | 第28-42页 |
| 2.1 交流伺服系统数学模型 | 第28-33页 |
| 2.1.1 常用坐标变换 | 第28-30页 |
| 2.1.2 永磁同步电机数学模型 | 第30-32页 |
| 2.1.3 异步电机数学模型 | 第32-33页 |
| 2.2 交流伺服系统的控制方法 | 第33-41页 |
| 2.2.1 矢量控制 | 第34-37页 |
| 2.2.2 直接转矩控制 | 第37-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于扰动观测器和有限时间控制的异步电机直接转矩控制 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 预备知识 | 第43-47页 |
| 3.2.1 有限时间控制相关定理 | 第43-45页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第45-47页 |
| 3.3 控制器设计 | 第47-49页 |
| 3.3.1 扩张状态观测器设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 复合控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.4 闭环系统稳定性分析 | 第49-54页 |
| 3.5 仿真与实验结果 | 第54-55页 |
| 3.5.1 仿真结果 | 第54页 |
| 3.5.2 实验结果 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-58页 |
| 第四章 基于非串级结构的永磁同步电机交流伺服系统控制器设计 | 第58-69页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 基于非串级结构的伺服系统控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.2.1 电机数学模型 | 第59-60页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器设计 | 第60-61页 |
| 4.2.3 复合速度控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第62-63页 |
| 4.4 仿真和实验结果 | 第63-68页 |
| 4.4.1 数值仿真 | 第63-64页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第64-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于非串级结构的永磁同步交流伺服系统自适应控制 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 问题描述 | 第70-71页 |
| 5.3 惯量辨识 | 第71-75页 |
| 5.3.1 常用的惯量辨识方法 | 第71-74页 |
| 5.3.2 基于谐波在线分析的惯量辨识方法 | 第74-75页 |
| 5.4 自适应控制器设计 | 第75-76页 |
| 5.5 仿真和实验结果 | 第76-80页 |
| 5.5.1 数值仿真 | 第76-78页 |
| 5.5.2 实验结果 | 第78-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 基于非串级结构的永磁同步电机交流伺服系统电流约束控制 | 第81-97页 |
| 6.1 引言 | 第81-82页 |
| 6.2 常用的状态约束方法 | 第82-88页 |
| 6.2.1 基于模型预测控制的状态约束方法 | 第82-85页 |
| 6.2.2 基于反演控制的状态约束方法 | 第85-88页 |
| 6.3 改进的电流约束控制设计 | 第88-89页 |
| 6.4 稳定性分析 | 第89-91页 |
| 6.5 数值仿真与实验结果 | 第91-96页 |
| 6.5.1 数值仿真 | 第91-94页 |
| 6.5.2 实验结果 | 第94-96页 |
| 6.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 基于扰动观测器的带电流约束有限时间控制器 | 第97-110页 |
| 7.1 引言 | 第97-98页 |
| 7.2 有限时间状态约束控制器设计 | 第98页 |
| 7.3 稳定性分析 | 第98-100页 |
| 7.4 基于GPIO的带状态约束有限时间控制器设计 | 第100-101页 |
| 7.5 数值仿真与实验结果 | 第101-109页 |
| 7.5.1 数值仿真 | 第101-104页 |
| 7.5.2 实验结果 | 第104-109页 |
| 7.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第八章 本文工作总结与展望 | 第110-113页 |
| 8.1 结论 | 第110-111页 |
| 8.2 展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 附录一 攻读博士学位期间研究成果 | 第123-125页 |
| 附录二 致谢 | 第125页 |
