基于激光视觉传感器的不连续角焊缝检测与跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·移动焊接机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·焊缝检测传感及信息处理技术 | 第11-16页 |
| ·电弧传感 | 第12-13页 |
| ·声学传感 | 第13-14页 |
| ·光学传感 | 第14-15页 |
| ·激光-PSD型位移传感 | 第15-16页 |
| ·机器人直角焊缝路径规划 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目标、方案及主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·研究目标 | 第17页 |
| ·研究的主要内容及方案 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 移动焊接机器人系统 | 第19-33页 |
| ·移动机器人系统总体结构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人机械结构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人控制系统 | 第21-22页 |
| ·传感系统 | 第22-26页 |
| ·旋转电弧传感器 | 第23-24页 |
| ·视觉传感器 | 第24-25页 |
| ·超声波传感器 | 第25-26页 |
| ·传感类型选择 | 第26页 |
| ·视觉传感器安装方案 | 第26-31页 |
| ·视觉传感器组成 | 第27-28页 |
| ·图像采集卡 | 第28页 |
| ·安装方案 | 第28-31页 |
| ·视觉传感器采集焊缝信息 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 焊缝特征提取方法 | 第33-43页 |
| ·图像采集参数设置 | 第33页 |
| ·图像处理 | 第33-41页 |
| ·图像预处理 | 第34页 |
| ·阈值分割 | 第34-35页 |
| ·连通区及图像面积 | 第35-36页 |
| ·细化 | 第36-39页 |
| ·hough变换 | 第39-40页 |
| ·特征曲线夹角及交点坐标提取 | 第40-41页 |
| ·不连续焊缝特征点检测 | 第41-42页 |
| ·排水孔对成像的影响 | 第41-42页 |
| ·排水孔特征点识别方法 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 移动机器人位姿检测 | 第43-54页 |
| ·移动机器人位姿检测方法 | 第43-48页 |
| ·移动机器人位姿检测 | 第43页 |
| ·焊缝特征点坐标与机器人位姿关系 | 第43-45页 |
| ·机器人距离焊接工件前后变化 | 第45-46页 |
| ·机器人旋转一定角度 | 第46-47页 |
| ·摄像机成像原理 | 第47-48页 |
| ·位姿检测实验及数据处理 | 第48-53页 |
| ·当参数d发生变化时 | 第48-50页 |
| ·机器人旋转一定角度变化 | 第50-53页 |
| ·图像特征信号与机器人位姿控制 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 窄小船舱不连续焊缝跟踪技术 | 第54-62页 |
| ·问题描述 | 第54页 |
| ·直线型焊缝跟踪 | 第54-56页 |
| ·具有直角转弯的角焊缝 | 第56-60页 |
| ·避障 | 第56页 |
| ·连续型直角焊缝跟踪控制 | 第56-58页 |
| ·不连续焊缝跟踪控制 | 第58-60页 |
| ·控制结构框架 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67页 |
