| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 压电电机的特点以及分类 | 第11-13页 |
| 1.2.1 压电电机的特点 | 第11-12页 |
| 1.2.2 压电电机的分类 | 第12-13页 |
| 1.3 压电电机及其控制技术的发展与现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 压电电机的发展与现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 压电电机控制技术的发展与现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机电集成压电谐波传动系统输出特性控制方程 | 第19-33页 |
| 2.1 机电集成压电谐波传动系统的受力分析 | 第19-26页 |
| 2.1.1 压电堆输出力的确定 | 第20-21页 |
| 2.1.2 一级放大套筒的受力分析 | 第21-22页 |
| 2.1.3 二级放大套筒的受力分析 | 第22-23页 |
| 2.1.4 啮合活齿受力分析 | 第23-26页 |
| 2.2 机电集成压电谐波传动系统控制状态方程的建立 | 第26-32页 |
| 2.2.1 系统输出力矩的确定 | 第26-28页 |
| 2.2.2 机电集成压电谐波系统动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.3 模型分析 | 第29-32页 |
| 2.2.3.1 系统增益 | 第30-32页 |
| 2.2.3.2 时间常数 | 第32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 输出转矩和输出转速的动态响应规律分析 | 第33-54页 |
| 3.1 机电集成压电谐波传动系统的转矩分析 | 第33-34页 |
| 3.2 机电集成压电谐波传动系统的速度波动分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 输出转速计算 | 第35页 |
| 3.2.2 角速度波动性分析 | 第35-38页 |
| 3.3 机电集成压电谐波传动系统的时间响应分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 阶跃响应 | 第39-42页 |
| 3.3.2 速度扰动 | 第42-43页 |
| 3.3.3 扰动与阶跃响应叠加 | 第43-44页 |
| 3.4 机电集成压电谐波传动系统的PI控制器设计 | 第44-49页 |
| 3.4.1 调节器设计 | 第45-48页 |
| 3.4.2 影响因素分析 | 第48-49页 |
| 3.5 机电集成压电谐波传动系统的速度扰动补偿 | 第49-52页 |
| 3.5.1 扰动引起的响应分析 | 第49-51页 |
| 3.5.2 扰动的补偿 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 传动控制系统跟踪性及抗干扰性分析 | 第54-66页 |
| 4.1 机电集成压电谐波传动系统跟踪特性分析 | 第54-62页 |
| 4.1.1 系统的稳态误差 | 第54-55页 |
| 4.1.2 PI控制前系统的跟踪特性分析 | 第55-56页 |
| 4.1.3 PI控制后系统的跟踪特性分析 | 第56-59页 |
| 4.1.4 基于闭环PI控制+前馈补偿的跟踪特性分析 | 第59-62页 |
| 4.2 机电集成压电谐波传动系统抗干扰性分析 | 第62-65页 |
| 4.2.1 PI控制前系统的抗干扰性分析 | 第63-64页 |
| 4.2.2 PI控制系统的抗干扰性分析 | 第64-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 系统控制参量优化 | 第66-85页 |
| 5.1 机械参数的影响 | 第66-74页 |
| 5.1.1 对动态响应速度的影响 | 第66-67页 |
| 5.1.2 对系统跟踪性的影响 | 第67-72页 |
| 5.1.3 对系统抗干扰性的影响 | 第72-74页 |
| 5.1.3.1 对阶跃扰动响应的影响 | 第72-73页 |
| 5.1.3.2 对正弦电压扰动响应的影响 | 第73-74页 |
| 5.2 PI控制参数的影响 | 第74-78页 |
| 5.2.1 对动态响应速度的影响 | 第74-75页 |
| 5.2.2 对系统跟踪性的影响 | 第75-77页 |
| 5.2.3 对系统抗干扰性的影响 | 第77-78页 |
| 5.3 PD前馈控制参数的影响 | 第78-82页 |
| 5.3.1 对动态响应速度的影响 | 第78-79页 |
| 5.3.2 对系统跟踪特性的影响 | 第79-81页 |
| 5.3.3 对系统抗干扰特性的影响 | 第81-82页 |
| 5.4 参数优化前后的响应对比 | 第82-84页 |
| 5.4.1 系统响应速度分析 | 第82-83页 |
| 5.4.2 系统跟踪特性分析 | 第83-84页 |
| 5.4.3 系统抗干扰特性分析 | 第84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 机电集成压电谐波传动系统控制实验 | 第85-90页 |
| 6.1 LABVIEW概述 | 第85页 |
| 6.2 LABVIEW应用程序VI的概述 | 第85页 |
| 6.3 LABVIEW实验系统设计 | 第85-88页 |
| 6.3.1 前面板设计 | 第85-86页 |
| 6.3.2 程序框图设计 | 第86-88页 |
| 6.4 控制实验 | 第88-89页 |
| 6.5 结果分析 | 第89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |