| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 本论文研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 无人驾驶汽车匝道入.避撞系统相关研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 匝道入.安全性研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 避撞系统环境感知研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3.无人驾驶汽车与其他车辆交互的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 无人驾驶汽车匝道入.避撞系统设计分析 | 第19-39页 |
| 2.1 匝道入口场景 | 第19-21页 |
| 2.2 基于车载传感器与V2V通信的避撞系统 | 第21-26页 |
| 2.2.1 基于车载传感器的车辆避撞系统 | 第21-23页 |
| 2.2.2 基于V2V通信的车辆避撞系统 | 第23-24页 |
| 2.2.3 仿真验证与对比 | 第24-26页 |
| 2.3 综合V2V通信与车载传感器信息的匝道入.避撞系统 | 第26-28页 |
| 2.4 PreScan仿真平台与仿真实验 | 第28-38页 |
| 2.4.1 PreScan软件介绍 | 第28-30页 |
| 2.4.2 仿真场景与控制算法 | 第30-33页 |
| 2.4.3 仿真结果 | 第33-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 具有交互能力的无人驾驶汽车匝道入.避撞系统 | 第39-50页 |
| 3.1 具有交互能力的无人驾驶汽车匝道入.避撞系统结构 | 第39-40页 |
| 3.2 状态估计模块 | 第40-43页 |
| 3.2.1 隐形马尔科夫模型 | 第41页 |
| 3.2.2 前向算法 | 第41-42页 |
| 3.2.3 二维离散HMM | 第42-43页 |
| 3.3 决策模块 | 第43-44页 |
| 3.4 混合状态系统 | 第44-45页 |
| 3.5 仿真实验 | 第45-49页 |
| 3.5.1 社会车辆的驾驶意图估计 | 第46-47页 |
| 3.5.2 无人驾驶汽车与社会车辆的交互行为 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 东风猛士无人驾驶平台与避撞系统设计 | 第50-61页 |
| 4.1 东风猛士无人驾驶车辆平台 | 第50-53页 |
| 4.1.1 定位系统 | 第50-52页 |
| 4.1.2 纵向控制执行 | 第52-53页 |
| 4.2 基于东风猛士无人驾驶车辆平台的匝道入.避撞系统设计 | 第53-59页 |
| 4.2.1 ZigBee模块实现V2V通信 | 第53-54页 |
| 4.2.2 毫米波雷达及其数据处理 | 第54-58页 |
| 4.2.3 匝道入.避撞算法与软件设计 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 实车实验 | 第61-66页 |
| 5.1 实验场景与过程 | 第61-62页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
