| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 有关国内外研究和现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的意义及本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 母线弯曲的理论研究与方法 | 第16-26页 |
| 2.1 三点式折弯原理 | 第16-18页 |
| 2.2 母线的弯曲成形 | 第18-20页 |
| 2.2.1 弯曲成形过程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 折弯力的计算 | 第19页 |
| 2.2.3 折弯工件的工艺性分析 | 第19-20页 |
| 2.3 母线折弯机的控制方案 | 第20-21页 |
| 2.4 控制算法 | 第21-24页 |
| 2.4.1 PID控制 | 第21-22页 |
| 2.4.2 PID控制算法基本原理 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 母线折弯机弯曲试验分析与方法 | 第26-42页 |
| 3.1 折弯角度测量装置的设计 | 第26-27页 |
| 3.2 母线折弯过程的试验数据采集 | 第27-29页 |
| 3.2.1 用于进行数据采集的工具 | 第27页 |
| 3.2.2 反馈装置的选型 | 第27-29页 |
| 3.3 数据采集 | 第29-30页 |
| 3.3.1 数据采集方法描述 | 第29页 |
| 3.3.2 实验数据 | 第29-30页 |
| 3.3.3 实测凹模行程的对比数据 | 第30页 |
| 3.4. 三次样条插值法数据处理 | 第30-40页 |
| 3.4.1 三次样条插值法 | 第30-31页 |
| 3.4.2 三次样条插值函数 | 第31-32页 |
| 3.4.3 利用Matlab绘图三次样条差值法的程序说明 | 第32-33页 |
| 3.4.4 绘制系统各变量的曲线图及分析 | 第33-40页 |
| 3.5 防止压力过载时自我保护功能设计 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小节 | 第41-42页 |
| 第四章 母线折弯机液压系统数学建模与Matlab仿真 | 第42-58页 |
| 4.1 液压系统 | 第42-50页 |
| 4.1.1 元、部件特性分析 | 第42-43页 |
| 4.1.2 液压系统总体结构 | 第43-44页 |
| 4.1.3 电磁换向阀 | 第44-45页 |
| 4.1.4 对称阀控非对称液压缸 | 第45-46页 |
| 4.1.5 液压缸负载的动力学平衡方程 | 第46-47页 |
| 4.1.6 阀、液压缸动态特性 | 第47-49页 |
| 4.1.7 泵控装置的数学模型 | 第49-50页 |
| 4.3 反馈环节建模 | 第50页 |
| 4.4 液压系统仿真模型搭建 | 第50-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 母线折弯机系统的PID控制及仿真 | 第58-68页 |
| 5.1 数字PID控制算法 | 第58-60页 |
| 5.1.1 位置式PID控制算法 | 第58-59页 |
| 5.1.2 增量的PID算法 | 第59-60页 |
| 5.2 数字PID控制算法的改进 | 第60-63页 |
| 5.2.1 积分分离式控制算法 | 第60-61页 |
| 5.2.2 抗饱和积分PID控制算法 | 第61-62页 |
| 5.2.3 采样周期的选择 | 第62-63页 |
| 5.3 PID参数整定及Matlab仿真 | 第63-66页 |
| 5.4 系统PID控制校正 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小节 | 第67-68页 |
| 第六章 控制系统设计 | 第68-82页 |
| 6.1 PLC选型及控制程序开发 | 第68-75页 |
| 6.1.1 PLC的结构及特点 | 第68-70页 |
| 6.1.2 PLC选型 | 第70-71页 |
| 6.1.3 控制系统程序的整体思路 | 第71-74页 |
| 6.1.4 PLC程序编写的整体思路 | 第74-75页 |
| 6.1.5 PLC程序解释 | 第75页 |
| 6.2 控制系统软件开发环境介绍 | 第75-76页 |
| 6.3 PLC中PID控制器的数字化 | 第76-77页 |
| 6.4 PID指令及闭环控制系统的实现 | 第77-80页 |
| 6.4.1 输入模拟量的转化及标准化 | 第77-78页 |
| 6.4.2 输出量转换为工程实际值 | 第78页 |
| 6.4.3 PID指令向导与调用 | 第78-79页 |
| 6.4.4 PID参数自整定 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小节 | 第80-82页 |
| 第七章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 结论 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录A 攻读研究生期间发表论文目录 | 第90-92页 |
| 附录B 数控母线折弯机实验设备 | 第92-94页 |
| 附录C 实验数据采集图及接线图 | 第94-95页 |