基于麦克纳姆轮的全向重载移动技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题来源及论文章节安排 | 第19-22页 |
| 1.3.1 研究课题内容来源 | 第19页 |
| 1.3.2 论文主要工作 | 第19-20页 |
| 1.3.3 论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 重载Mecanum轮研究 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 重载全向轮设计研究 | 第22-27页 |
| 2.2.1 麦克纳姆轮设计要求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 全向轮小辊子改进设计 | 第23-27页 |
| 2.3 单个重载全向轮的结构分析 | 第27-29页 |
| 2.3.1 中间支撑式 | 第27-28页 |
| 2.3.2 两端支撑式 | 第28-29页 |
| 2.4 基于赫兹接触理论的小辊子分析 | 第29-31页 |
| 2.5 重载全向轮主要受力件分析 | 第31-35页 |
| 2.5.1 辊子芯轴承载能力分析 | 第31-33页 |
| 2.5.2 盖板承载能力分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 全向重载平台悬挂结构研究 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 悬挂设计方案 | 第36-40页 |
| 3.2.1 整体桥型悬挂 | 第36-37页 |
| 3.2.2 螺旋弹簧型悬挂 | 第37页 |
| 3.2.3 油气悬挂 | 第37-40页 |
| 3.3 油气悬挂特性分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 油气悬挂数学模型分析 | 第40-41页 |
| 3.3.2 油气悬挂特性仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.3.3 油气悬挂振动特性分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 全向重载平台车架研究 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 全向重载平台车架设计 | 第46-47页 |
| 4.2.1 全向重载车架设计目标 | 第46页 |
| 4.2.2 全向重载车架受载形式 | 第46-47页 |
| 4.2.3 全向重载车架设计原则 | 第47页 |
| 4.3 车架参数计算 | 第47-49页 |
| 4.3.1 纵梁强度计算 | 第48页 |
| 4.3.2 纵梁截面尺寸计算 | 第48-49页 |
| 4.4 全向重载移动平台静力学分析 | 第49-51页 |
| 4.4.1 平台模型简化 | 第49-50页 |
| 4.4.2 平台车架分析 | 第50-51页 |
| 4.5 全向重载移动平台模态分析 | 第51-54页 |
| 4.5.1 实特征值分析 | 第51-52页 |
| 4.5.2 车架模态分析 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 多轮系全向移动平台研究 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 多轮系全向平台运动学问题研究 | 第55-60页 |
| 5.2.1 多轮系平台速度特性研究 | 第55-57页 |
| 5.2.2 多轮系全向平台布局研究 | 第57-60页 |
| 5.3 八轮全向平台运动仿真 | 第60-65页 |
| 5.3.1 基于ADAMS简化模型设计 | 第60-62页 |
| 5.3.2 八轮平台运动仿真 | 第62-64页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
