| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题提出的背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 双目立体视觉关键技术 | 第12-13页 |
| 1.2 双目立体视觉测量系统的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外双目视觉应用研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内双目视觉应用研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 双目立体视觉数学模型与相关理论 | 第18-28页 |
| 2.1 双目测量系统坐标系定义与转换关系 | 第18-21页 |
| 2.1.1 图像坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 摄像机坐标系 | 第19页 |
| 2.1.3 世界坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 线性摄像机模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 非线性摄像机模型 | 第23-24页 |
| 2.3 双目立体视觉原理 | 第24-27页 |
| 2.3.1 双目立体视觉三角测量原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 双目立体视觉数学模型 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全针检测系统硬件平台设计与摄像机标定 | 第28-42页 |
| 3.1 双目测量系统的硬件选型及参数配置 | 第28-32页 |
| 3.1.1 双目立体视觉全针检测系统搭建 | 第28-31页 |
| 3.1.2 双目立体视觉图像采集系统的软件设置及应用 | 第31-32页 |
| 3.2 双目摄像机标定 | 第32-37页 |
| 3.2.1 张正友平面板标定 | 第32-34页 |
| 3.2.2 Harris角点检测算子 | 第34-36页 |
| 3.2.3 双目摄像机极线校正 | 第36-37页 |
| 3.3 摄像机标定实验与立体校正 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 工件图像的预处理及目标区域的定位 | 第42-58页 |
| 4.1 图像预处理 | 第42-47页 |
| 4.1.1 图像滤波 | 第42-44页 |
| 4.1.2 工件图像边缘检测 | 第44-47页 |
| 4.2 工件图像倾斜校正 | 第47-53页 |
| 4.2.1 Hough变换概述 | 第48页 |
| 4.2.2 Hough变换原理 | 第48-49页 |
| 4.2.3 Hough变换的实现 | 第49-50页 |
| 4.2.4 图像旋转 | 第50-51页 |
| 4.2.5 Hough变换角度检测准确性验证仿真实验 | 第51-53页 |
| 4.3 工件目标区域定位 | 第53-57页 |
| 4.3.1 基于灰度信息分布的投影 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于灰度的模板匹配 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于连通区域标记的特征提取和立体匹配 | 第58-70页 |
| 5.1 轮廓的提取与描述 | 第58-60页 |
| 5.1.1 二值化 | 第58-59页 |
| 5.1.2 连通区域的轮廓提取 | 第59页 |
| 5.1.3 针尖轮廓的提取 | 第59-60页 |
| 5.2 全针检测系统中的立体匹配 | 第60-61页 |
| 5.2.1 轮廓质心计算 | 第60页 |
| 5.2.2 坐标排序 | 第60-61页 |
| 5.2.3 立体匹配 | 第61页 |
| 5.3 全针检测系统的相对测量实验设计 | 第61-68页 |
| 5.3.1 基于双目的全针测量原理 | 第62-64页 |
| 5.3.2 基于双目的全针测量系统软件仿真平台实现 | 第64-66页 |
| 5.3.3 针尖提取的相对测量实验分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第70页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简介及科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
