基于捷联惯性导航的室内定位系统设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 室内定位技术发展及现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性导航技术发展史 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的定位方案 | 第14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 室内定位关键技术研究 | 第15-30页 |
| 2.1 惯性导航技术分析 | 第15-22页 |
| 2.1.1 惯性导航技术原理 | 第15页 |
| 2.1.2 惯性传感器结构及原理分析 | 第15-17页 |
| 2.1.3 捷联惯性导航姿态表示 | 第17-22页 |
| 2.2 Zigbee技术特点及协议分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 Zigbee的技术特点 | 第23页 |
| 2.2.2 Z-Stack协议栈 | 第23-24页 |
| 2.2.3 Zigbee网络 | 第24-26页 |
| 2.3 无线定位算法分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 最小二乘法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 三角质心法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 泰勒级数展开法 | 第28页 |
| 2.3.4 加权质心法 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 定位系统算法分析 | 第30-47页 |
| 3.1 航位推算算法 | 第30-33页 |
| 3.1.1 行人步态分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 位置估算流程 | 第31-33页 |
| 3.2 传感器信号预处理 | 第33-37页 |
| 3.2.1 传感器误差模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 传感器误差补偿 | 第34-35页 |
| 3.2.3 传感器数据滤波 | 第35-37页 |
| 3.3 Zigbee节点坐标估算 | 第37-40页 |
| 3.3.1 Zigbee信号强度 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于RSSI的距离估算模型 | 第38页 |
| 3.3.3 模型参数估计 | 第38-40页 |
| 3.3.4 Zigbee节点坐标计算 | 第40页 |
| 3.4 航位参数检测 | 第40-46页 |
| 3.4.1 姿态解算 | 第40-43页 |
| 3.4.2 步态检测 | 第43-44页 |
| 3.4.3 步长计算 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 系统设计与实现 | 第47-61页 |
| 4.1 系统硬件电路设计 | 第47-50页 |
| 4.1.1 主处理器模块 | 第47-48页 |
| 4.1.2 Zigbee无线通信模块 | 第48-49页 |
| 4.1.3 传感器模块 | 第49-50页 |
| 4.2 系统底层软件设计 | 第50-57页 |
| 4.2.1 μC/OS-Ⅲ系统移植 | 第50-52页 |
| 4.2.2 传感器驱动设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 Zigbee无线网络搭建 | 第54-57页 |
| 4.3 定位算法实现 | 第57-60页 |
| 4.3.1 Zigbee位置估算模块 | 第57-58页 |
| 4.3.2 姿态解算模块 | 第58-59页 |
| 4.3.3 步态检测模块 | 第59页 |
| 4.3.4 步长计算模块 | 第59-60页 |
| 4.3.5 轨迹合成模块 | 第60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统测试 | 第61-67页 |
| 5.1 功能单元测试与分析 | 第61-64页 |
| 5.1.1 计步测试 | 第61-62页 |
| 5.1.2 步长测试 | 第62-63页 |
| 5.1.3 航向测试 | 第63-64页 |
| 5.2 综合测试及分析 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第72页 |
