| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 室内定位研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 室内定位开发应用现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 室内定位算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 定位相关理论分析 | 第18-33页 |
| 2.1 定位技术介绍 | 第18-22页 |
| 2.1.1 基于图像的室内定位 | 第18-19页 |
| 2.1.2 没有现场测量的无线室内定位 | 第19-21页 |
| 2.1.3 室内外定位系统简明方案 | 第21-22页 |
| 2.2 WiFi室内定位技术 | 第22-25页 |
| 2.2.1 位置指纹表述模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 确定性定位方法模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 或然性定位方法模型 | 第24-25页 |
| 2.3 粒子滤波 | 第25-29页 |
| 2.3.1 贝叶斯滤波 | 第25-26页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 2.3.3 粒子滤波 | 第27-29页 |
| 2.3.3.1 基本粒子滤波算法步骤 | 第27-28页 |
| 2.3.3.2 粒子滤波的常见问题及解决方法 | 第28-29页 |
| 2.4 地图匹配定位方法 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于空间划分的两阶段WiFi室内定位 | 第33-54页 |
| 3.1 划分子区域 | 第34-40页 |
| 3.1.1 K-均值聚类划分 | 第34-38页 |
| 3.1.1.1 针对空间划分的K-均值聚类算法设计 | 第36页 |
| 3.1.1.2 离散点处理 | 第36-38页 |
| 3.1.1.3 模型寻优 | 第38页 |
| 3.1.2 SVMC聚类划分 | 第38-40页 |
| 3.2 两阶段室内定位 | 第40-42页 |
| 3.3 实验与分析 | 第42-52页 |
| 3.3.1 实验准备 | 第42-44页 |
| 3.3.1.1 训练数据采集 | 第42-43页 |
| 3.3.1.2 测试数据采集 | 第43-44页 |
| 3.3.2 实验流程 | 第44-45页 |
| 3.3.2.1 子区域划分 | 第44页 |
| 3.3.2.2 SVM模型训练 | 第44-45页 |
| 3.3.2.3 实时定位 | 第45页 |
| 3.3.3 实验结果分析 | 第45-52页 |
| 3.3.3.1 性能测量与基准 | 第45-46页 |
| 3.3.3.2 子区域划分算法对定位结果的影响对比 | 第46-49页 |
| 3.3.3.3 子区域定位结果分析 | 第49-50页 |
| 3.3.3.4 位置估计结果分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 基于粒子滤波和电子地图的融合导航室内定位 | 第54-72页 |
| 4.1 粒子滤波融合WiFi+PDR室内定位 | 第54-60页 |
| 4.1.1 状态空间建模与粒子初始化 | 第57页 |
| 4.1.2 运动模型和系统状态方程 | 第57-59页 |
| 4.1.3 粒子权重更新及随机重采样 | 第59页 |
| 4.1.4 系统状态估计 | 第59-60页 |
| 4.2 室内地图与地图匹配 | 第60-66页 |
| 4.2.1 室内地图建模 | 第60-62页 |
| 4.2.2 地图匹配校正定位 | 第62-66页 |
| 4.2.2.1 粒子穿墙问题 | 第62-63页 |
| 4.2.2.2 导航穿墙问题 | 第63-64页 |
| 4.2.2.3 所处区域判定 | 第64-65页 |
| 4.2.2.4 穿墙判定 | 第65-66页 |
| 4.3 实验与分析 | 第66-71页 |
| 4.3.1 导航定位测试数据采集 | 第66-67页 |
| 4.3.2 实验实施 | 第67-68页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第68-71页 |
| 4.3.3.1 定位误差统计分析 | 第68-69页 |
| 4.3.3.2 定位结果图分析 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结和展望 | 第72-75页 |
| 5.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 5.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第80-81页 |