| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 传递对准技术总述 | 第11-12页 |
| 1.3 传递对准的可观测性分析 | 第12-13页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 论文的主要结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 传递对准基本理论 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 惯导系统的理论基础 | 第16-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.2.2 捷联矩阵即时更新算法 | 第17-19页 |
| 2.2.3 惯性器件误差方程 | 第19-20页 |
| 2.3 常见传递对准匹配方式 | 第20-25页 |
| 2.3.1 速度匹配传递对准 | 第20-22页 |
| 2.3.2“速度加姿态”匹配传递对准 | 第22-25页 |
| 2.4 离散卡尔曼滤波理论 | 第25-27页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波 | 第25页 |
| 2.4.2 基本滤波方程 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 可观测性和可观测度理论分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 可观测性和可观测度概念 | 第28页 |
| 3.3 常见的可观测性和可观测度分析方法 | 第28-38页 |
| 3.3.1 有向图法分析可观测性 | 第28-35页 |
| 3.3.2 Кузовков 可观测度法 | 第35-36页 |
| 3.3.3 误差协方差特征值法 | 第36-37页 |
| 3.3.4 可观测性矩阵特征值法 | 第37-38页 |
| 3.4 基于PWCS的可观测性矩阵奇异值分解法 | 第38-42页 |
| 3.4.1 动态时变系统的PWCS理论 | 第38-39页 |
| 3.4.2 奇异值分解法 | 第39-40页 |
| 3.4.3 奇异值分解法在传递对准中的具体应用 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于可观测性分析的最优匹配算法分析 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 不同匹配方式的可观测度及滤波效果 | 第43-49页 |
| 4.2.1 仿真条件 | 第43-44页 |
| 4.2.2 速度匹配可观测度及滤波效果 | 第44-47页 |
| 4.2.3“速度加姿态”匹配可观测度及滤波效果 | 第47-49页 |
| 4.3 基于可观测性分析的不同机动状态下匹配方式选择 | 第49-54页 |
| 4.3.1 系泊状态下匹配方式仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.3.2 摇摆状态下匹配方式仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.3.3 摇摆匀速运动状态下匹配方式仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.4 实验验证 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于可观测性分析的卡尔曼滤波器改进方法 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 速度匹配的降维卡尔曼滤波器设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 速度匹配可观测性分析 | 第59-61页 |
| 5.2.2 降维滤波器设计 | 第61-62页 |
| 5.3“速度加姿态”匹配的降维卡尔曼滤波器设计 | 第62-63页 |
| 5.3.1 速度加姿态匹配可观测性分析 | 第62-63页 |
| 5.3.2 降维滤波器设计 | 第63页 |
| 5.4 基于可观测度分析的卡尔曼滤波改进原理 | 第63-65页 |
| 5.4.1 系统状态参数分组 | 第64页 |
| 5.4.2 卡尔曼滤波改进算法原理 | 第64-65页 |
| 5.5 基于速度加姿态匹配的改进滤波算法仿真 | 第65-68页 |
| 5.5.1 仿真条件 | 第65页 |
| 5.5.2 结果分析 | 第65-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |