| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 光纤捷联航姿系统发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 捷联惯性系统初始对准技术 | 第15-17页 |
| 1.2.3 对准预滤波技术 | 第17-18页 |
| 1.2.4 现场标定技术 | 第18-20页 |
| 1.2.5 可观测性分析方法 | 第20-22页 |
| 1.3 论文的研究内容与组织结构 | 第22-24页 |
| 第2章 捷联航姿系统海上对准技术研究 | 第24-64页 |
| 2.1 对准基本方案 | 第25-27页 |
| 2.2 矢量定姿算法不确定度分析 | 第27-40页 |
| 2.2.1 双矢量定姿TRIAD算法及不确定度分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 多矢量定姿QUEST定姿算法及精度分析 | 第29-36页 |
| 2.2.3 仿真分析 | 第36-40页 |
| 2.3 基于多矢量定姿算法的对准误差分析 | 第40-48页 |
| 2.3.1 误差传播特性 | 第41-42页 |
| 2.3.2 加速度计零偏引起的观测误差 | 第42-43页 |
| 2.3.3 陀螺仪漂移引起的观测误差 | 第43-44页 |
| 2.3.4 对准矢量等精度观测优化配置 | 第44-45页 |
| 2.3.5 仿真分析 | 第45-48页 |
| 2.4 基于经验模分解方法的预滤波方案 | 第48-54页 |
| 2.4.1 传统滤波方法存在的不足 | 第48-50页 |
| 2.4.2 经验模分解原理 | 第50-52页 |
| 2.4.3 基于EMD方法的滤波方案 | 第52-54页 |
| 2.5 摇摆台与船载实验 | 第54-63页 |
| 2.5.1 摇摆台实验 | 第54-56页 |
| 2.5.2 船载实验 | 第56-63页 |
| 2.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第3章 低精度转台辅助的现场标定技术研究 | 第64-88页 |
| 3.1 标定条件约束与IMU误差模型 | 第64-66页 |
| 3.1.1 转台精度与标定模型约束 | 第64-65页 |
| 3.1.2 惯性器件误差模型 | 第65-66页 |
| 3.1.3 安装误差阵约束 | 第66页 |
| 3.2 标定观测方程建立与标定流程 | 第66-69页 |
| 3.2.1 标定误差模型建立 | 第66-68页 |
| 3.2.2 标定基本流程 | 第68-69页 |
| 3.3 误差分离方案分析与证明 | 第69-76页 |
| 3.3.1 转动前后位置相同的分离方案 | 第69-71页 |
| 3.3.2 转动前后位置不同的分离方案 | 第71-75页 |
| 3.3.3 小结 | 第75-76页 |
| 3.4 标定误差分析与方案改进优选 | 第76-82页 |
| 3.4.1 加速度计标定误差分析与方案改进 | 第76-77页 |
| 3.4.2 陀螺标定误差分析与方案优选 | 第77-79页 |
| 3.4.3 仿真验证与分析 | 第79-82页 |
| 3.5 标定方案综合设计与系统标定实验 | 第82-87页 |
| 3.5.1 标定方案综合设计 | 第82-83页 |
| 3.5.2 仿真实验 | 第83-84页 |
| 3.5.3 标定实验 | 第84-87页 |
| 3.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 无转台条件下现场标定技术研究 | 第88-113页 |
| 4.1 单一位置误差参数可观测阶数分析 | 第88-93页 |
| 4.1.1 误差方程分解 | 第88-90页 |
| 4.1.2 可观测阶数的概念 | 第90-91页 |
| 4.1.3 单位置状态可观测阶数分析 | 第91-92页 |
| 4.1.4 仿真分析 | 第92-93页 |
| 4.2 基于观测量扩展的参数估计方法 | 第93-98页 |
| 4.2.1 扩展观测方程建立 | 第93-95页 |
| 4.2.2 可观测阶数分析 | 第95页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第95-98页 |
| 4.3 基于改进人工鱼群算法的位置编排寻优 | 第98-109页 |
| 4.3.1 多位置观测方程建立 | 第98-99页 |
| 4.3.2 多位置辨识寻优指标 | 第99-101页 |
| 4.3.3 基于改进人工鱼群算法的寻优方案 | 第101-104页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第104-109页 |
| 4.4 多位置标定实验 | 第109-112页 |
| 4.4.1 标定设备 | 第109-110页 |
| 4.4.2 标定实验结果 | 第110-112页 |
| 4.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第5章 星敏感器辅助的在舰标定技术研究 | 第113-131页 |
| 5.1 坐标系定义 | 第114-115页 |
| 5.2 星敏感器定姿原理 | 第115-116页 |
| 5.2.1 星敏感器 | 第115页 |
| 5.2.2 星敏感器测姿原理 | 第115-116页 |
| 5.3 组合式标定方法 | 第116-122页 |
| 5.3.1 量测方程建立 | 第117-118页 |
| 5.3.2 状态方程建立 | 第118-120页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第120-122页 |
| 5.4 基于舰船惯性系的解耦式标定方法 | 第122-129页 |
| 5.4.1 陀螺仪误差估计 | 第123-125页 |
| 5.4.2 加速度计误差估计 | 第125-126页 |
| 5.4.3 仿真分析 | 第126-129页 |
| 5.5 本章小结 | 第129-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |