| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 快速成形技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 快速成形的发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于弧焊的快速成形技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 结构光三维检测技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 快速成形焊道成形控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 实验系统设计 | 第18-28页 |
| 2.1 系统总体结构 | 第18页 |
| 2.2 GMAW 焊接过程控制子系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 焊接电源控制系统 | 第19页 |
| 2.2.2 焊枪运动控制系统 | 第19-21页 |
| 2.3 熔敷焊道检测子系统的设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 视觉传感器的设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 摄像机的标定 | 第23-26页 |
| 2.4 软件系统 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 GMAW 快速成形熔敷焊道图像处理技术 | 第28-39页 |
| 3.1 图像特征分析 | 第28-29页 |
| 3.2 结构光条纹图像处理 | 第29-33页 |
| 3.2.1 条纹图像滤波去噪与中心线粗提取 | 第30-31页 |
| 3.2.2 中心线的亚像素提取 | 第31-32页 |
| 3.2.3 焊道特征点提取 | 第32-33页 |
| 3.3 单道墙体熔敷焊道图像处理结果 | 第33-35页 |
| 3.4 单道墙体零件宽度的景深问题 | 第35-36页 |
| 3.5 熔敷焊道尺寸连续检测结果 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 快速成形墙体零件熔宽 PID 控制器设计 | 第39-46页 |
| 4.1 PID 控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.2 焊接速度与焊道熔宽之间的传递函数辨识 | 第40-41页 |
| 4.3 遗传算法整定 PID 控制器参数与控制器仿真 | 第41-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 GMAW 单墙体快速成形实验 | 第46-55页 |
| 5.1 实验条件 | 第46-47页 |
| 5.2 单墙体焊道恒规范实验 | 第47-50页 |
| 5.3 单墙体宽度 PID 闭环控制实验 | 第50-51页 |
| 5.4 改进的 PID 控制器及快速成形实验 | 第51-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |