焊缝位姿跟踪的多轴耦合控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪技术研究概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 轮廓误差补偿技术及其国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 控制技术及其国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 GTAW焊缝位姿跟踪系统 | 第14-24页 |
| 2.1 焊枪位姿调节系统设计 | 第15-18页 |
| 2.1.1 焊枪位置调节系统设计 | 第16-17页 |
| 2.1.2 焊枪姿态调节系统设计 | 第17-18页 |
| 2.2 焊缝跟踪采集硬件系统 | 第18-22页 |
| 2.2.1 弧压传感系统 | 第18-20页 |
| 2.2.2 视觉传感系统 | 第20-22页 |
| 2.3 焊缝位姿跟踪软件系统 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 GTAW焊缝位姿偏差提取 | 第24-36页 |
| 3.1 焊缝竖向偏差提取与精度验证 | 第24-26页 |
| 3.2 焊缝纵向偏差提取与精度验证 | 第26-31页 |
| 3.3 焊缝姿态偏差提取与精度验证 | 第31-35页 |
| 3.3.1 局部焊缝姿态提取 | 第32-33页 |
| 3.3.2 焊枪姿态提取 | 第33-34页 |
| 3.3.3 姿态偏差提取 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 焊缝位姿跟踪的轮廓误差建模 | 第36-42页 |
| 4.1 焊缝跟踪轮廓误差的来源 | 第36页 |
| 4.2 两平动轴的焊缝位置跟踪轮廓误差建模 | 第36-39页 |
| 4.3 带转动轴的焊缝位姿跟踪轮廓误差建模 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 轮廓误差的多轴耦合控制系统 | 第42-54页 |
| 5.1 轮廓误差的控制系统 | 第42-43页 |
| 5.2 轮廓误差补偿控制算法 | 第43-45页 |
| 5.3 多轴耦合控制系统的控制器设计 | 第45-53页 |
| 5.3.1 传统PID控制器 | 第45-46页 |
| 5.3.2 Fuzzy-p复合控制器 | 第46-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 多轴耦合控制应用试验及结果分析 | 第54-69页 |
| 6.1 试验条件 | 第54页 |
| 6.2 单轴焊缝跟踪试验 | 第54-57页 |
| 6.2.1 焊缝纵向跟踪试验 | 第54-56页 |
| 6.2.2 焊缝竖向跟踪试验 | 第56-57页 |
| 6.3 两平动轴的焊缝位置跟踪试验 | 第57-62页 |
| 6.3.1 无两轴耦合控制的焊缝位置跟踪试验 | 第58-59页 |
| 6.3.2 含两轴耦合控制的焊缝位置跟踪试验 | 第59-62页 |
| 6.4 带转动轴的焊缝位姿跟踪试验 | 第62-68页 |
| 6.4.1 无多轴耦合控制的焊缝位姿跟踪试验 | 第62-64页 |
| 6.4.2 含多轴耦合控制的焊缝位姿跟踪试验 | 第64-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 结论 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
